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まず、私のセットアップについて少し説明します。ポイントと動作パターンをプログラムできるロボット アームがあります。目標は、入力に基づいて特定の方法で移動させることです。

ロボット アームと同じテーブルには、人間の力で動き、空間のどこにあるかを感知できる別のアームがあります。2 本の腕は既に座標系を共有していますが、特定の計算に問題があり、頭痛の種になっています。

現在の目標は、具体的にはセンシング アームで 3 つの点を取得し、それを 3 つの点を通過する半楕円弧に変換することです。この円弧は、最初の点から始まり、2 番目の点で頂点に達し、3 番目の点で終わり、必要に応じて 3 つの次元すべてを通過する必要があります。3 つの点は Visual Studio を通過し、MATLAB に入力され、99 個の xyz 座標の配列に変換されます。

MATLAB 関数を除いて、すべてのステップが機能しています。ポイント間の関係は問題ないように見えますが、ポイントは実際の座標にはほど遠いです。コードの何が問題なのか誰か教えてもらえますか?

これまでの内容は次のとおりです。

function P = getEllipticalPath(h0,hl,hr)
%define center of ellipse
center = (hl+hr)/2;

%want everything centered at (0,0,0)
h0 = h0 - center;
hl = hl - center;
hr = hr - center;

%xz plane direction between h0 and center
d = [h0(1),0,0]/49;

%now get the major/minor axis of the ellipse
%minor axis(along z axis)
a = h0(3);
b = hr(2);%arbitrary with hr

%set increment of orbit
incr = (pi)/99;

%by symmetry, only need to compute first half of orbit
%allocation
Pf = zeros(99,3);
for i=1:99
    if(i < 50)
       newpt = [0, b*cos(i*incr), a*sin(i*incr)] + (i*d);
    else 
        newpt = [0, b*cos(i*incr), a*sin(i*incr)] + (99 - i)*d;
    end 

    Pf(i,:) = [newpt(1), newpt(2), newpt(3)];
end
P = addOffset(Pf,-h0);

end

%simply adds a fixed translational offset to the given list of vectors
%(n*3 matrix). Assumes a matrix that is longer than 3.

function P = addOffset(points,offset)
newpoints = zeros(length(points),3);
for i=1:length(points);

    newpoints(i,:) = points(i,:) + offset;
end
P = newpoints;
end

編集: 入出力情報を忘れました。以下に例を示します。

入力：

>> h0 = [-10.06   14.17   0.53 ]

h0 =

  -10.0600   14.1700    0.5300

>> hl = [-45.49   7.87   1.07 ]

hl =

  -45.4900    7.8700    1.0700

>> hr = [-4.52   -20.73   1.02 ]

hr =

   -4.5200  -20.7300    1.0200

>> P = getEllipticalPath(h0,hl,hr)

出力：

これは期待とは大きく異なります。 hl で開始し、h0 を介して増分で移動し、hr で終了することを期待しますが、代わりにこれを取得します。

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私はあなたがすべての相殺などで自分自身のために物事を複雑にしていると思います。あなたがやりたいことはこれだと思います：

  • 楕円の中心頂点 C を (hl+hr)/2 として取得します。

  • 長軸ベクトル B を (center-hl) として取得します。

  • 短軸ベクトル A を (h0-center) として取得します。

  • 角度デルタ フロート INCR を (pi)/99 として取得します。

  • これで、i = 1 から 99 までの PF の各頂点を次のように計算できます。center *(vertex)* + B*cos(i*incr) *(vector)* + A*sin(i*incr) *(vector)*

基本的に、中心から開始し、角度の cos に応じて hr または hl に向かって移動し、角度の sin として h0 に向かって移動し、これらのベクトルを使用して、移動する距離と方向を制御します。

于 2013-01-24T23:36:51.243 に答える