マルチキネクトの顔追跡システムを開発していますが、顔追跡結果の参照フレームを変更するにはどうすればよいでしょうか?
顔の回転角度 (Kinect SDK で抽出) から XYZ 規則を使用して回転行列を計算し、顔の位置ベクトルを使用して並進ベクトルを作成し、この変換行列とこの kinect からグローバル フレームへの変換行列を結合しようとしました。式は次のとおりです。
T = T_local_to_global*T_face
そして最後に、次のような方法を使用して、結合された T を回転角度に変換します
しかし、結果はなぜか間違っています。Z軸に対する回転角度が時々反転するのですが、どこか間違えたのでしょうか？どうぞよろしくお願いいたします。
アップデート：
回転行列の規則が異なると、結果が異なることがわかりました。Kinect SDK で提供される回転角度の規則は何ですか? それとも、角度は実際にはオイラー角ではありませんか?
混乱している。