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まず、opencv パッケージ (stereo_calib.cpp) のサンプル コードを使用してカメラを調整しました。これを使用して、ステレオ マッチング用に画像を調整します。1 つの画像の修正を開始しましたが、単に initUndistortRectifyMap が何も含まないマップを返すため、それを機能させることができません。何が間違っているのかわかりません。

Mat ciml, cimr, iml, imr, imlCalibrated, imrCalibrated;
vector<KeyPoint> keyl, keyr, keyInPlane, keyMatched;

//-- Load Images and convert to gray scale
string filenamel = "img/imL2.png";
string filenamer = "img/imR2.png";

ciml = imread(filenamel, 0);
cvtColor(iml, ciml, CV_GRAY2BGR);
cimr = imread(filenamer, 0);
cvtColor(imr, cimr, CV_GRAY2BGR);
Size imageSize = iml.size();

//-- Load calibration matrices
FileStorage fs_in, fs_ex;
fs_in.open( "intrinsics.yml", FileStorage::READ );
fs_ex.open( "extrinsics.yml", FileStorage::READ );
Mat rmap[2][2], cameraMatL, cameraMatR, coeffMatL, coeffMatR, R1, R2, P1, P2;
fs_ex["R1"] >> R1;  fs_ex["R2"] >> R2;
fs_ex["P1"] >> P1;  fs_ex["P2"] >> P2;
fs_in["M1"] >> cameraMatL;  fs_in["M2"] >> cameraMatR;
fs_in["D1"] >> coeffMatL;   fs_in["D2"] >> coeffMatR;
cout << "camera Matrix: " << endl << cameraMatL << endl << endl;

//-- Find remap values
initUndistortRectifyMap(cameraMatL, coeffMatL, R1, P1, imageSize, CV_16SC2, rmap[0][0], rmap[0][1]);
initUndistortRectifyMap(cameraMatR, coeffMatR, R2, P2, imageSize, CV_16SC2, rmap[1][0], rmap[1][1]);

回答: 画像が読み込まれず、画像サイズがゼロで、マップが空の行列だったため、非常に単純でした。できるだけ早く回答を投稿します。

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画像が読み込まれず、画像サイズがゼロでマップが空だったため、非常に単純でした。

于 2013-03-05T08:27:16.613 に答える