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私は一連のエンティティによって作成されたカスタムメイドのロボットに取り組んでいます。すべてのエンティティの重心が必要な重心とゼロモーメントポイントを評価してから、重心の一般規則を適用しようとしています。

（重心のX座標）*（体の総質量）

（エンティティ1の重心のX座標）（エンティティ1の質量）+ ... +（エンティティnの重心のX座標）（エンティティnの質量）

（重心の他の座標についても同じです）しかし、そのためには、すべてのエンティティの重心の位置を通知するGPSセンサーと、「Calculate」ブロックで実行される上記の計算にそれらすべてを組み込む方法が必要です。しかし、問題は、GPSセンサーのさまざまなインスタンスから値を「結合」しようとすると、次のエラーがポップアップ表示されることです。「結合は独立したデータソースに接続されています。完了しません。接続を修正してみてください。」（添付はVPL図の画像です）。 https://docs.google.com/file/d/0B2w3mmBOvQsIWHBiR2NvUmxHUnc/edit?usp=sharing 誰かが私を助けてください。

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問題

VPL は 2 つのデータ ソースの予想されるデータ レートを知ることができず、結合はすべての分岐にアイテムがある (そしてアイテムを消費する) 場合にのみ起動されるため、2 つの問題があります。データが同期していない可能性があること (2 つのデータ ソースが 1Hz と 2Hz で起動すると、結合の各ブランチの最初の要素が時間的にずれてしまうことを想像してください)

解決策

ダイアグラムでは、データ ソースを使用して変数にその値を設定します (既に行っているようです)。

データ ソースの 1 つ (またはその他の定期的な通知) を使用して、状態に設定された最新の値を使用して計算をトリガーします。常に最新のデータを持っているとは限りませんが、常にかなり新しいデータです

または、現在結合している場所にマージを配置し、どちらかのデータ ソースで通知を使用して計算をトリガーすることもできます (ここでも、状態に設定された最新の値を使用します)。

于 2013-05-04T00:56:12.860 に答える