opencv - 回転行列 R1 wrt 別の行列、たとえば R2

Question

2 つのカメラ回転行列 R1 と R2 があります。どちらも参照フレームに対して計算されます。

私の最終的な目標は、これら 2 つの画像の対応する特徴を使用して、ステレオ 3D 三角測量を実行することです。

私の質問は、2 つの回転行列 R1 と R2 がいくつかの参照フレームに対して与えられた場合、最初のフレームと 2 番目のフレームの間の回転を表す行列 'R' をどのように計算できますか?

ありがとう

Answer 1

R1 が最初のカメラ行列の回転コンポーネントで、R2 - が 2 番目のカメラ行列の回転コンポーネントである場合、2 番目のカメラ フレームは最初のカメラ フレームに対して R2*inv(R1) だけ回転します。つまり、最初のフレームで点 X が与えられると、2 番目のフレームでは R2*inv(R1)*X になります。