matlab - 3D 点群を距離画像に変換する

Question

ベロダイン センサーによって収集された多くの 3D 点群があります。たとえば、(x, y, z) はメートル単位です。

3D 点群を距離画像に変換したいと思います。

まず、カテジアン座標から球座標への変換があります。

r = sqrt(x*x + y*y + z*z)
azimuth angle = atan2(x, z)
elevation angle = asin(y/r)

今。matlabでこれらの変換を使用して3DポイントをRangeイメージに変換するにはどうすればよいですか?

全体のポイントは約 180,000 で、870*64 の範囲の画像が必要です。

方位角範囲(-180～180)、仰角範囲(-15～15)

Answer 1

方位角と仰角をそれぞれ M と N の範囲に分割します。これで、M*N 個の「ビン」ができました (M = 870、N = 64)。

次に、（ビンごとに）そのビンに投影されるポイントのヒストグラムを蓄積します。

最後に、最終的な範囲画像の各ビンから代表的な値を選択します。平均値を選択する (ノイズが多い、速い) か、分布に適合してから、それを使用して値を選択する (より正確で遅い) ことができます。