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私はEigenライブラリにあまり慣れていないので、このコードで立ち往生しています

motor1_to_motor2 =
          Translation3f(BigApeLeg::distanceJoint1ToJoint3(),0,0)
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitX())
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitY());

motor1_to_motor2 は Eigen::Affine3f Big::ApeLeg::distance です... 浮動小数点数を返さなければなりません

しかし、私の問題は、Translation3f とは何か、AngleAxisf とは何かということです。彼らは何をしますか？そして、彼らは何を返しますか？

私はいくつかの基本的な変換に精通しています。誰かが私に何か指針を与えることができれば本当に感謝していますか? ありがとう

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その名の通り、Translation3fは float を使用して 3D 変換を表します。AngleAxisf は、指定された軸を中心とした指定された角度の 3D 回転を表します。どちらもクラス コンストラクターであり、関数ではありません。

したがって、motor1_to_motor2 は、Y を中心とした回転に続いて X を中心とした回転、最後に X 軸に沿った平行移動を適用するアフィン変換です。

このドキュメントは、Eigen での空間変換に関する優れた紹介を提供するはずです。

于 2013-04-04T17:18:53.690 に答える