ロボットアームの動きのために木を急速に探索するためのコードを書いています。2つの疑問があります
i) グラフ内の最も近いノードを見つけるために使用する必要がある距離メトリックは何ですか? ユークリッド距離の場合、ロボットの各アーム構成に 2 つのリンクがあり、その場合のユークリッド距離を見つける方法がわからないため、どのように計算すればよいですか。
ツリー内で ABC が ADE に最も近い構成である場合、ADE と ABC の間の距離を見つけるにはどうすればよいですか?
ii) ランダム構成は 5000 回繰り返しても目標に到達しないように見えるため、目標に向けてランダム構成を生成するにはどうすればよいですか。
前もって感謝します。
2 つの回転ジョイント アームの距離計量
RRT は、選択した (疑似) メトリックに対してかなり堅牢ですが、特に良くないものがある場合、ツリー (およびその結果としてパス) の品質が影響を受けます。全体的に良好なパフォーマンスを得るには、メトリック関数は高速である必要があるため、より複雑なものに移る前に、より単純なものを試してください.
ロボット アームの場合、多くのメトリックが可能です。おそらく最も単純なのは、2 つの構成でエンド エフェクタ間のユークリッド距離を使用することです。計画アルゴリズムをテストしている場合は、ほぼ確実に、これが既に機能している必要があります。
システムの完全なダイナミクス モデルがある場合は、アームをある構成から別の構成に移動するのに必要なエネルギーに基づく他のメトリックがより適切に機能する可能性があります。
逆運動学ソルバーからパスを評価することから導出できる、ジョイントでスイープされた (ジョイント ローカル) 角度に基づくその他のメトリックは許容される場合がありますが、実際にはこれを試していません。これは、connect-configurations 関数を実装する必要がある場合に知っておくと便利なテクニックです。
収束の改善
メトリック関数が正しく機能するようになったら、RRT が機能するはずです。ただし、実際には、ツリー構築段階の残りの部分で行われた作業をアルゴリズムが活用できるようにするために、ほとんどの場合、目標構成の近くでオーバーサンプリングする必要があります。最も一般的には、約 5% の確率で目標の構成状態をサンプリングすることによってこれを行います。