問題タブ [motion-planning]

オブジェクトがAに配置されており、 Bに移動しようとしています。配列Cの回避される点の距離D内で移動しない移動ベクトルを計算したいと思います。

したがって、移動ベクトル（BA）を正規化し、オブジェクトの速度を掛けると、C内の任意のポイントのD内に移動する場合、ベクトルは回転しないように回転します。

これは2次元です。また、この操作に名前が付いている場合は、何と呼ぶか​​わからなかったので、コメントするか、この質問を自分で編集してください。

また、私の最初の本能は、アクティブエリアをノードに分割してA *を実行することでしたが、これに対して数学的アプローチを試してみたいと思います。群れを使ったいくつかの実験で、それができるという印象を受けます。

更新（コメントから）：この画像は私が望む解決策に非常に近いです：

左の地点からスタートすると、ゴール（もう一方の地点）に向かって右に曲がり始め、右側の壁を検出したので、曲がるのをやめて前進します。壁がなくなったので、再びゴールに向かって曲がり始めることができます。これによりオブジェクトがまったく到達しない可能性があることはわかっていますが、私が何を意味するかを知っている場合は、必ずしも解決策ではなく、動作を定義したいと思います。

Update2：アクティブエリアをノードのセットに変換すると、非効率になる可能性があります。A *およびその他のヒューリスティックグラフ走査アルゴリズムは、低次元の問題に最適です。しかし、私が移動したいエリアは無限のサイズであり、そこに散らばっている障害物はほんの一握りです。ノード自体、またはむしろ潜在的な位置は、無限に小さいです。もちろん、これはある種の四分木で最適化することもできますが、何らかの方法で回転および補間された単純な運動ベクトルでもこれを解決できると感じています。

私は現在、ロボット工学の研究を行っており、ラボにはシミュレートしたい特注のアームがあります。グーグル検索とウィキペディア検索を少し行ったところ、Gazebo、LpzRobots、Webots、RoboLogix など、必要なことを実行するためのオープン ソースおよびプロプライエタリなアプリケーションがかなりあるようです。私たちの主要な研究ツールは C++ であり、ネットワーク経由のインターフェースです。

私の質問は、ロボティクス シミュレータを扱った経験のある人はいますか? これらのいずれかにジャンプする必要がある場合、または自分で最初から書き始めるべきかどうかをお勧めできますか? 私の主な用途は、モーション プランニング テスト (ダイナミクスを気にせずにロボットの位置を正確に制御できるようにしたい) と、カスタムキネマティック チェーンロボットのコントローラー ダイナミクス テスト (正反対) です。

私はロボットの動作計画に時間を費やしており、「ポテンシャル フィールド」メソッドが提供する機会を改善する可能性を探りたいと思っていました。私の課題は、「ポテンシャル フィールド」メソッドを使用するときに、ロボットが「ローカル ミニマム」に陥らないようにすることです。ロボットが閉じ込められるのを回避するために「ランダム ウォーク」アプローチを使用する代わりに、ロボットが「ローカルミニマム」。

この種の経験のいくつかはありますか、または「ランダムウォーク」アプローチで使用される方法よりも効果的な方法で局所最小値を回避する文献を参照できます。

だから私は私のロボットが通り抜けようとしている世界を表す地図と設定ファイルを持っています。私のロボットは、障害物にぶつかることなく、マップの左上隅から右下隅まで移動する必要があります。経路計画を実行するためにロボットを送る前に、地図データを操作することが許可されています。

私はいくつかの調査を行い、「ミンコフスキーサム」の概念全体と「セル分解」の手法を理解しましたが、プレーヤーステージから提供されたマップと構成データを操作し、これらの概念を適用して使用する方法が正確にはわかりません。それらは地図を通り抜けます。

ロボットが何であるかに関しては、3つの異なるロボットがあります。ポイントロボット、さらに2つのロボット（1つは2自由度、もう1つは3自由度）は長方形です。

誰かが私にいくつかのサンプルコードまたはプレーヤー/ステージの観点からこれを説明する何かを指摘できますか？これまでのところ、私は概念を理解するのに役立つ実際の一般的なものしか見つけることができませんが、プレーヤー/ステージでそれらをどのように実装するかはわかりません。

みんなありがとう、

スコット

アルゴリズムを探していますが、どこから始めればよいかわかりません。

デカルトグラフで点 A から点 B に到達しようとしています。動きは RC カーの動きに制限されます: 後方、前方、左前方、右前方 (一定の回転半径。車は完全に回転するか、まったく回転しません)。

次のようなアルゴリズムを構築するにはどうすればよいですか。

そして、finalPosition に到達するための順序付けられた一連のステップを生成しますか?

最終的なオリエンテーションが何であるかは気にしないことに注意してください。

ありがとう！

編集: これは離散ノードを持つグラフではなく、連続座標系であることに注意してください

http://msl.cs.uiuc.edu/rrt/

理解しやすい単純な言葉遣いで、rrt がどのように機能するかを説明できる人はいますか? サイトとウィキペディアの説明を読みました。

私が見たいのは、rrt の短い実装、または次のことの完全な説明です。

rrt が中心付近で非常に密に成長するのではなく、外側に成長するのはなぜですか? 単純なランダム ツリーとの違いは何ですか?

到達しようとする次の新しい頂点はどのように選択されますか?

ダウンロードできる Motion Strategy Library があることは知っていますが、その逆ではなく、コードを詳しく調べる前にアイデアを理解したいと思います。

以下の変更を加えた巡回セールスマン問題のヒューリスティックが必要です。

• V のサブセットのみを訪問する必要があります (訪問しなければならない V のサブセットが与えられています)。V=都市。

• 開始頂点 (都市) で移動を終了する必要はありません。

この問題の既知の名前はありますか? それを解決するための優れたヒューリスティックを見つけることができるでしょうか?

おかげで高度な:)

問題はこれです：

グラフG=（V、E）があります。頂点U<=Vのサブグループ、および開始頂点s。エッジの重み関数w。

Uのすべての頂点を通過する「s」からの最短経路を見つける必要があります。

• 計算は概算できます。計算時間とパスの長さの間にはある程度のバランスが必要です。最短経路の細かい近似を生成する高速アルゴリズム/ヒューリスティックが必要です。
• このアルゴリズムは、（C ++で）実装するのにそれほど複雑であってはなりません。たとえば、これを巡回セールスマン問題にし、TSPソルバーライブラリなど、ある種のヒューリスティックを使用するものを使用する方法をすでに考えましたが、何も見つかりませんでした。ヒューリスティックを自分で実装することもできます。難しい。

よろしくお願いします！=]

誰でも私の問題のマップ探索/経路計画論文/アルゴリズム/ウェブサイトに私を導くことができますか:

3 台のロボットが 2D マップを探索します。たとえば、写真を撮りながら地面を走ります。そのマップ上の唯一の障害物は、他の 2 つのロボットです。開始位置とマップは不明です。TORO アルゴリズムを使用して、ループを閉じることで位置を調整し、3 つのローカル マップをマージします。

そのため、すべてのロボットに最適なパスを作成しながら、すべてのポイントを少なくとも 1 回訪れるように 3 台のロボットを制御するアルゴリズムが必要です。;) 座標系でのジャンプも処理できなければなりません。

ロボットアームの動きのために木を急速に探索するためのコードを書いています。2つの疑問があります

i) グラフ内の最も近いノードを見つけるために使用する必要がある距離メトリックは何ですか? ユークリッド距離の場合、ロボットの各アーム構成に 2 つのリンクがあり、その場合のユークリッド距離を見つける方法がわからないため、どのように計算すればよいですか。 ツリー内で ABC が ADE に最も近い構成である場合、ADE と ABC の間の距離を見つけるにはどうすればよいですか?

ii) ランダム構成は 5000 回繰り返しても目標に到達しないように見えるため、目標に向けてランダム構成を生成するにはどうすればよいですか。

前もって感謝します。