帆船の舵の制御に関するアルゴリズムなどを知っている人はいますか? 入力は、現在の見出しと目的の見出しです。
波、帆、ボートの抗力、風の影響など、考慮すべきことがたくさんあります..すべての可能な変数を考えると、私がやりたいことは、物理的なものではなく、単に舵を切ることです.ボートが向かうべき場所に到達するまで適切な方向に進み、次に舵を下げてコースに合わせます。ただし、上記の要因で船がオーバーシュートしたり、ぐるぐる回ったりすることもあるので、やり方はちょっと工夫が必要です。
私の意図は、大西洋を横断できる自律型帆船のモデルを作ることです。Microtransat チャレンジ。誰かが参加したい場合は、私に知らせてください。私は確かに助けを借りることができます.
adam(at)jeeni.co.uk
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ありがとう、アダム
ラダー調整の振幅、方向、および期間を制御するには、比例積分微分 (PID) アルゴリズムを使用する必要があります。
PID アルゴリズムは、温度コントローラー、自動車のクルーズ コントローラー、コンピューターのファン速度コントローラー、さまざまなロボット アプリケーション、および 1 つ以上の可変リソースをスムーズに適用する必要があるその他のシステムに一般的に使用されます。
PID アルゴリズムを実装するときはいつでも、考慮しなければならない定数がいくつかあります。これらの定数に応じて、オーバーシュートと応答時間、およびその他の要因を調整できます。不適切に調整された場合、ヨットは過補正と補償の正弦波パターンで継続的に移動します。適切に実装されたアルゴリズムは、一定のコースに落ち着きます。
これは、方向舵制御に変換できるように見えるクルーズ コントロールの例です (つまり、方向舵の位置が目標コンパスの方向に影響を与えるのと同様に、アクセルの位置が目標速度に影響を与えます)。
ちなみに、元の PID アルゴリズムは、あなたと同様のアプリケーションで人間の舵制御を観察することによって開発されました!
