0 
for j=1:length(idf)
   dx = xf(1,j)- xv(1);
   dy = xf(2,j)- xv(2);
   d2 = dx^2 + dy^2;
   d = sqrt(d2);
   Z_est(:,j) = [d;atan2(dy,dx)-xv(3)];
   S(:,:,j) = Hf(:,:,j) * pf(:,:,j) * Hf(:,:,j)' + R
 end    

  v = zf - Z_est; %innovation
  v(2,:) = pi_to_pi(v(2,:));
  w= 1;
for n = 1:size(zf,2)
  den = 2*pi*sqrt(det(S));
  neu = exp(-0.5 * v(:,n)' * inv(S) * v(:,n));
  w = w*(neu/den);
end

私のプログラムは、粒子フィルタリングに従って状態粒子の重みを計算しています。最初は実行され、エラーが表示された後に W,bt が計算されます??? Undefined function or method 'det' for input arguments of type 'double' and attributes 'full 3d real''。問題がわかりません。

4

1 に答える 1

0

det3D 行列ではなく正方行列を指定する必要があります(Sは 3D 配列です)。代わりに書くつもりだったと思います：

den = 2*pi*sqrt(det(S(:,:,n));

したがって、特定のループ反復で、detS のスライスの が計算されます。

于 2013-05-09T17:13:29.023 に答える