c# - PRM出力のスムージング機能

Question

正しく機能し、実行される確率的ロードマップ メソッド関数を実装しました。唯一の問題は、prm の出力が滑らかでないことです。たとえば、手を 30 度から 100 度まで回転させる必要がある場合、ステップは 30、55、42、66、99、100 になる可能性があります。 30 度と 100 度の間の遷移。問題が信号の平滑化に関連していることは知っていますが、どのタイプの平滑化が仕事をすることができるかわかりません。高度な方法は必要ありません。私の実装は c# です。可能であれば、そのような作業をライブラリで実行できるようにしたいと考えています。そのようなライブラリはありますか？整数の配列を与えることができ、同様に平滑化された値の配列を生成できます。

Answer 1

必要なのは単純な曲線フィッティングアルゴリズムだと思います。Google で簡単に検索すると、多くのサンプル コードが表示されます。また、厳密に増加する曲線が必要な場合は、カーブ フィッティングを行う前に値を並べ替える必要があります。

ターゲットに到達することだけに関心がある場合は、その間の値をドロップして、最初から最後まで線形補間するか、同様のことを行うことができます。