バトルゲームのパス検索アルゴリズムに取り組んでいます。このゲームには、壁 (障害物) で囲まれた建物 (ターゲット) の概念があります。兵士は壁の外に配置されます。したがって、壁に兵士が通過できる隙間がある場合、兵士は何らかの経路探索アルゴリズムを使用して経路を見つけます。この目的のためにジャンプ ポイント検索アルゴリズムを実装しましたが、アルゴリズムは正常に動作しています。ここで、パスが利用できない場合に、ターゲットに最も近い壁/障害物へのパスを返すようにアルゴリズムを拡張したいと考えています。テストとして、bestPoint を保持しました。最初は自分のスタート地点（兵士が配置された地点）のベストポイント。Jump Point はさまざまなポイントを検索するため、以前のベスト ポイントが新しいベスト ポイントとして bestPoint に保存されるヒューリスティック スコアの少ない任意のポイントを検索します。最終的にパスが見つからない場合、パスは最後の最適なポイントからバックトレースされます。これはいくつかのケースではうまくいくようですが、他のケースでは、兵士はグリッド上の奇妙な場所に移動します。上記の問題に対するより良いアイデアはありますか？