computer-vision - キャリブレーションマトリックスを使用してベースラインを推定する方法

Question

両方のカメラの 4 x 4 のキャリブレーション マトリックスが与えられている場合、2 つのカメラのベースライン値を計算する可能性はありますか? ベースライン値はメートルまたはミリメートルで計算されますか?

誰かが私を助けてくれることを願っていますか？TT

Answer 1

使用しているキャリブレーション マトリックスの種類を指定する必要があります。内部(または固有の) キャリブレーション パラメーターしかないと言っている場合、答えはノーです。キャリブレーション マトリックスは、カメラ間ではなく、ピクセルと世界の間の関係を定義するだけです。ステレオ システム内の 2 つのカメラ間の関係は、ワールド内のカメラの回転と移動を定義する外部パラメータによって定義されます。こちらに良いリファレンスがありますので、お読みになることをお勧めします。

編集:外部パラメーターがある場合は、私が提供したリンクで、それらが変換行列 K で表されていることがわかります。

K = [ R_11 R_12 R_13 t_1 ]
    [ R_21 R_22 R_23 t_2 ]
    [ R_31 R_32 R_33 t_3 ]
    [ 0    0    0    1   ]

したがって、これから平行移動ベクトルを直接抽出できますt。これにより、カメラ間の距離が得られます。それらがメートル単位かミリメートル単位かはわかりません。それは、行列をどこから取得したかによって異なります。スケーリングするかどうかを教えてくれるはずです。