c++ - OpenCV が WebCam キャプチャを遅くする

Question

WindowsマシンとRaspberryPi（ARM、Debian Wheezy）の両方で、C++アプリでOpenCVを使用してWebカメラからフレームをキャプチャしています。問題はCPU使用率です。2秒ごとのようにフレームを処理するだけでよいので、リアルタイムのライブビューはありません。しかし、それを達成する方法は？どちらをお勧めしますか?

1. 各フレームを取得しますが、一部のみを処理します。これは少し役立ちます。最新のフレームを取得しますが、このオプションは CPU 使用率に大きな影響を与えません (25% 未満)
2. 各フレームを取得/処理しますが、スリープします: CPU 使用率に良い影響を与えますが、取得するフレームが古い (5 ～ 10 秒)
3. 各サイクルで VideoCapture を作成/破棄する: VideoCapture が正しくクリーンアップされていても、いくつかのサイクルの後、アプリケーションがクラッシュします。
4. 他のアイデアはありますか？

前もって感謝します

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <iostream>
#include <vector>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
    cv::VideoCapture cap(0); //0=default, -1=any camera, 1..99=your camera

    if(!cap.isOpened()) 
    {
        cout << "No camera detected" << endl;
        return 0;
    }

    // set resolution & frame rate (FPS)
    cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);
    cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240);
    cap.set(CV_CAP_PROP_FPS, 5);

    int i = 0;
    cv::Mat frame;

    for(;;)
    {
        if (!cap.grab())
            continue;

        // Version 1: dismiss frames
        i++;
        if (i % 50 != 0)
            continue;

        if( !cap.retrieve(frame) || frame.empty() )
            continue;

        // ToDo: manipulate your frame (image processing)

        if(cv::waitKey(255) ==27) 
            break;  // stop on ESC key

        // Version 2: sleep
        //sleep(1);
    }

    return 0;
}