image-processing - オブジェクトからの距離が指定されているが、カメラが静止していて傾いている場合に、画像からオブジェクトの高さを見つける方法

Question

私はこの式を知っています。

物体までの距離 (mm) = 焦点距離 (mm) * 物体の実際の高さ (mm) * 画像の高さ (ピクセル) / 物体の高さ (ピクセル) * センサーの高さ (mm)

ただし、センサー（カメラ）が平行に配置されている場合に適用できます。カメラが斜めに傾いている場合、式はどのように変更されますか。

注 : 角度と他のすべての値は既知です。

Answer 1

「オブジェクトの高さ」を「2 つの既知の 3D ポイント A と B の間の距離」として再定義します。

カメラがキャリブレーションされていて、カメラの中心からの A と B の距離 da と db が、それらのピクセル投影 pA と pB と共にわかっている場合、カメラ座標フレームで A と B を表現するだけです。pA と pB を 2 つの光線に逆投影し、既知の距離にあるこれらの光線の点 A と B を見つけて、ベクトルの長さ (A - B) を計算します。