サイトで YouTube ビデオ (IFrame API) の自動再生を true に設定すると、機能しません。すべてのドキュメントには、Apple が帯域幅の理由から iOS での自動再生を無効にしていると書かれています。
ただし、iPad の youtube.com では、ビデオが (ビデオ要素をクリックせずに) 自動的に再生されることがわかります。YouTube はどのようにそれを機能させましたか? Apple が YouTube のためだけに何か特別なことをするとは想像しがたいでしょう。