慣性測定ユニット (加速度計、ジャイロスコープ、磁力計) を Bluetooth 経由で Android フォンと通信しようとしています。具体的には、MPU9150 を IMU として使用しています。IMU と完全に通信する Python の作業コードがあります。このコードを Android 部分の Java に移植しました。Bluetooth チャットの例を参考にして、必要に応じて変更しました。これで「動作」します。
問題なく IMU にデータを送信でき、何とか正しくデータを受信できます。私は正しいパケットを取得していますが、4 番目または 5 番目のパケットを言うたびに、おそらくより頻繁に、またはより少なく、完全に不合理なパケットを取得します。たとえば、正しい加速パケットは 0.002 0.001 0.003 のように見えますが、取得した不規則な値は 0.002 0.001 -16,371.002 のようになります
受信データを処理する関数をテストおよびデバッグしたので、移植が機能することはわかっています。私の意見では、問題は接続部分にあります。Python と Java で受信するデータを調べると、Java パケットは、到着した瞬間からこの完全に不合理なデータを示しています (すべてではありません)。しかし、Python パケットはそうではありません。それらはすべて正しいのです! 何が起こっているのでしょうか？
データを正しく送信でき、いくつかのパケットを正しく受信できるのは本当に奇妙です。助けていただければ幸いです。ありがとう。
コード追加: Python シリアル初期化
def __init__(self, port, quat_delegate=None, debug_delegate=None, data_delegate=None):
self.s = serial.Serial(port, 115200)
self.s.setTimeout(0.1)
self.s.setWriteTimeout(0.2)
Androidの部分は少し長いです...申し訳ありません。
//constructor
public BluetoothChatService(Context context, Handler handler){
mAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
mState = STATE_NONE;
mHandler = handler;
}
/**
* Start the ConnectThread to initiate a connection to a remote device.
* @param device The BluetoothDevice to connect
* @param secure Socket Security type - Secure (true) , Insecure (false)
*/
public synchronized void connect(BluetoothDevice device, boolean secure){
if (D) Log.d(TAG, "connect to: " + device);
// Cancel any thread attempting to make a connection
if (mState == STATE_CONNECTING){
if (mConnectThread != null){
mConnectThread.cancel();
mConnectThread = null;
}
}
// Cancel any thread currently running a connection
if (mConnectedThread != null){
mConnectedThread.cancel();
mConnectedThread = null;
}
// Start the thread to connect with the given device
mConnectThread = new ConnectThread(device, secure);
mConnectThread.start();
setState(STATE_CONNECTING);
}
/**
* Start the ConnectedThread to begin managing a Bluetooth connection
* @param socket The BluetoothSocket on which the connection was made
* @param device The BluetoothDevice that has been connected
*/
public synchronized void connected(BluetoothSocket socket, BluetoothDevice
device, final String socketType){
if (D) Log.d(TAG, "connected, Socket Type:" + socketType);
// Cancel the thread that completed the connection
if (mConnectThread != null){
mConnectThread.cancel();
mConnectThread = null;
}
// Cancel any thread currently running a connection
if (mConnectedThread != null){
mConnectedThread.cancel();
mConnectedThread = null;
}
// Cancel the accept thread because we only want to connect to one device
if (mSecureAcceptThread != null){
mSecureAcceptThread.cancel();
mSecureAcceptThread = null;
}
if (mInsecureAcceptThread != null){
mInsecureAcceptThread.cancel();
mInsecureAcceptThread = null;
}
// Start the thread to manage the connection and perform transmissions
mConnectedThread = new ConnectedThread(socket, socketType);
mConnectedThread.start();
// Send the name of the connected device back to the UI Activity
Message msg = mHandler.obtainMessage(BluetoothChat.MESSAGE_DEVICE_NAME);
Bundle bundle = new Bundle();
bundle.putString(BluetoothChat.DEVICE_NAME, device.getName());
msg.setData(bundle);
mHandler.sendMessage(msg);
setState(STATE_CONNECTED);
}
/**
* This thread runs while attempting to make an outgoing connection
* with a device. It runs straight through; the connection either
* succeeds or fails.
*/
private class ConnectThread extends Thread{
private final BluetoothSocket mmSocket;
private final BluetoothDevice mmDevice;
private String mSocketType;
public ConnectThread(BluetoothDevice device, boolean secure){
mmDevice = device;
BluetoothSocket tmp = null;
mSocketType = secure ? "Secure" : "Insecure";
// Get a BluetoothSocket for a connection with the
// given BluetoothDevice
try{
if(secure){
tmp = device.createRfcommSocketToServiceRecord(
MY_UUID_SECURE);
}else{
tmp = device.createInsecureRfcommSocketToServiceRecord(
MY_UUID_INSECURE);
}
}catch (IOException e){
Log.e(TAG, "Socket Type: " + mSocketType + "create() failed", e);
}
mmSocket = tmp;
}
public void run(){
Log.i(TAG, "BEGIN mConnectThread SocketType:" + mSocketType);
setName("ConnectThread" + mSocketType);
// Always cancel discovery because it will slow down a connection
mAdapter.cancelDiscovery();
// Make a connection to the BluetoothSocket
try{
// This is a blocking call and will only return on a
// successful connection or an exception
mmSocket.connect();
}catch (IOException e){
// Close the socket
try{
mmSocket.close();
}catch (IOException e2){
Log.e(TAG, "unable to close() " + mSocketType +
" socket during connection failure", e2);
}
connectionFailed();
return;
}
// Reset the ConnectThread because we're done
synchronized(BluetoothChatService.this){
mConnectThread = null;
}
// Start the connected thread
connected(mmSocket, mmDevice, mSocketType);
}
public void cancel(){
try{
mmSocket.close();
}catch (IOException e){
Log.e(TAG, "close() of connect " + mSocketType + " socket failed", e);
}
}
}
/**
* This thread runs during a connection with a remote device.
* It handles all incoming and outgoing transmissions.
*/
private class ConnectedThread extends Thread{
private final BluetoothSocket mmSocket;
private final InputStream mmInStream;
private final OutputStream mmOutStream;
public ConnectedThread(BluetoothSocket socket, String socketType){
Log.d(TAG, "create ConnectedThread: " + socketType);
mmSocket = socket;
InputStream tmpIn = null;
OutputStream tmpOut = null;
// Get the BluetoothSocket input and output streams
try{
tmpIn = socket.getInputStream();
tmpOut = socket.getOutputStream();
}catch (IOException e) {
Log.e(TAG, "temp sockets not created", e);
}
mmInStream = tmpIn;
mmOutStream = tmpOut;
}
public void run() {
Log.i(TAG, "BEGIN mConnectedThread");
byte[] buffer = new byte[23];
//byte[] buffer = new byte[1024]; //orig*
int bytes;
// Keep listening to the InputStream while connected
while (true){
try{
// Read from the InputStream
bytes = mmInStream.read(buffer);
//processing of the data goes here, i guess that's not necessary to include
}
connect メソッドは、接続が正常に確立されるか失敗するまで実行される ConnectThread を開始します。接続が確立されると、そのスレッドが停止し、ConnectedThread が開始されます。これは、BluetoothChat Android の例からの単なるコードであり、いくつかのマイナーな変更が加えられています。