私は現在、グリッパーにカメラが取り付けられたロボットを使用して、テーブルに置かれた直方体のオブジェクト (別名小さな段ボール箱) をつかむことに取り組んでいます。ボックスの正確なサイズ (誤差 ~ 1mm) とボックス上の位置が必要です。私にはいくつかのアイデアがありますが、実際に実装を開始する前に、他のアプローチも聞きたいと思っています。
いくつかの追加情報:
ボックスにはテクスチャが付けられていますが、エッジは一般的に白く、エッジ イメージでは適切に表示されません。
オブジェクトを配置する表面を変更して、ある種のパターンを使用してセグメンテーション プロセスを簡素化したり、エレクトロルミネッセンス フォイルを使用して (オブジェクトの境界で) 完全なエッジを作成したりできます。
異なる位置から 2 つの画像を撮影できるように、腕 (良好な (<1 mm) オドメトリ) を積極的に動かすことができます。
これまでの私の戦略: 少なくともボックスの高さを計算できるように、既知の位置から 2 つの画像を取得します。次に、ボックスのエッジ (背景に対するセグメンテーション) を見つけ、エッジの交点を使用して画像内のボックスの角を見つけます。既知の高さと合わせて、テーブル上のボックスのサイズと位置を計算できます。ほとんどの場合、角で十分ですが、難しいケースが 1 つあります。箱をまっすぐに見ている場合 (側面が見えない場合)、エッジ画像で 4 つの角しか検出できません。この場合、短いが高いボックスを使用しているのか、それともより長いフラット ボックスを使用しているのかを判断できません。
このアプローチについてどう思いますか？
それとも全く違う考えですか？グリッパーはまだ開発中なので、新しいセンサーを取り付けることさえできます。