いくつかの実際の 3d ポイントを使用して、opencv で solvepnp 関数を呼び出すことで、2 つのステレオ カメラの回転と移動を計算できることはわかっていますが、これらの 3d ポイントはありません。画像ごとに内部パラメーターと外部パラメーターがあります。また、左の画像にいくつかの2dポイントがあり、右の画像に対応するポイントがあります。2 つのステレオ カメラの回転と移動があれば、stereoRectify 関数を使用して、画像内のいくつかの 2D ポイントの 3D 実座標を計算できます。私はさまざまなサイトで多くのことを検索しましたが、2 つのステレオ カメラの 2D 点から 3D の実座標 (x、y、z) を計算するルーチンで簡単な方法を見つけられませんでした。