android - 解析されたオブジェクトを回転させるために min3d でセンサー回転行列を使用する方法

Question

min3d で .obj ファイルから解析されたオブジェクトを回転させたい。センサーから取得した回転行列を使用する必要があります。私は純粋な OpenGL でこれを行う方法を知っていますが、何を使用するか (おそらく min3d.core.Renderer?) と min3d での方法を理解できません。
私は min3d が好きで、.obj ファイルを非常にうまく解析するので、それを放棄して純粋な openGL を使用したくありません。rotate() メソッドを使用できることはわかっていますが、オイラー角を使用しており、回転行列を使用する必要があります。コードは次のとおりです。

public class HurleyLoading extends RendererActivity implements SensorEventListener{

private Object3dContainer hurleyModel;
private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensorAcc;
private Sensor sensorMagnetic;

 private float[] accelData = new float[3];
 private float[] magnetData = new float[3];

private final float[] rotationMatrix = new float[16];
float[] orientation = new float[3];

@Override
public void onCreate(Bundle b){
    super.onCreate(b);
    setRequestedOrientation(ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_PORTRAIT);
    sensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);
    sensorAcc = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
    sensorMagnetic =  sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);

}
public void onResume()
{
    super.onResume();
    sensorManager.registerListener(this, sensorAcc, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    sensorManager.registerListener(this, sensorMagnetic, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
}
public void onStart()
{
    super.onStart();
    sensorManager.registerListener(this, sensorAcc, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    sensorManager.registerListener(this, sensorMagnetic, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    //this.onResume();
}
public void onPause()
{
    super.onPause();
    sensorManager.unregisterListener(this);
}

@Override
public void initScene() {

    scene.lights().add(new Light());
    scene.lights().add(new Light());
    scene.lights().add(new Light());
    scene.lights().add(new Light());
    scene.lights().add(new Light());
    scene.lights().add(new Light());
    scene.lights().add(new Light());

    IParser parser = Parser.createParser(Parser.Type.OBJ,
            getResources(), "ie.tyndall.hurleyopengl:raw/hurley_obj", true);
    parser.parse();

    hurleyModel = parser.getParsedObject();
    hurleyModel.scale().x = hurleyModel.scale().y =  hurleyModel.scale().z = 1.4f;
    hurleyModel.position().y = -1.8f;
    hurleyModel.position().x = .4f;

    scene.addChild(hurleyModel);        
}
@Override
public void updateScene() {
    /**some rotation code can go here but rotation() method has to use 
     * eulers angles (X/Y/Z euler rotation of object, using Euler angles. 
     * Units should be in degrees, to match OpenGL usage)which is no use for me
     * as i need to use rotation matrix
     **/        
}

//@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor arg0, int arg1) {
    // TODO Auto-generated method stub      
}
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
      loadSensorData(event);
      SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, accelData,
                 magnetData);
}
private void loadSensorData(SensorEvent event) {
      final int type = event.sensor.getType();
      if (type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
       accelData = event.values.clone();
      }
      if (type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
       magnetData = event.values.clone();
      }
}
}