私はカメラのキャリブレーションについて学んでおり、カメラの射影行列から外部および内部のカメラ パラメーターを回復する方法を理解するのに混乱しています。
一般に、3D ワールド座標の 2D スクリーン座標への対応関係から方程式を解くことによって、カメラ投影行列値を導き出すことができます。つまり、「C」としましょう。
C = [c11 c12 c13 c14; c21 c22 c23 c24; c31 c32 c33 c34]
通常、一般性を失うことなく、c34 = 1 を割り当てることができ、3D-2D の対応を通じて残りの要素を見つけることができます。
その後、カメラ射影行列 C を、次のように配置できる ext および int 行列の結合 (M としましょう) と比較できます。
M = [fxr1+uxr3 fxtx+uxtz; fyr1+uyr3 fytx+uytz; r3 tz] ここで、r1、r2、r3 は回転行列の行ベクトルで、tx、ty、tz は平行移動です。
私が理解できなかったのは、各 C 要素を M 要素と比較して ext および int パラメーターを取得すると、1 になる前に c34 を割り当てているため、tz (z に関する変換) が 1 になるということです。 1? 誰でも説明できますか？