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これは私の最初の質問です！(私が今までに持っていたプログラミングの質問に対する答えのほとんどを見つけるためにサイトを使用しているにもかかわらず)

ロボットを制御するラズベリーパイにコントロール（矢印キーからの入力）を渡したいラップトップで実行する予定の PiBotController を作成しました。これのハードウェア側は問題ではありません。矢印キーの入力に応答するプログラムを作成し、ssh 接続を介して pi のモーターを制御できます。

オンラインで検索すると、ソケットサーバーを使用して次の基本的なサーバーとクライアントコードが見つかりました。これにより、単純な文字列を送信できます。

サーバ：

import socketserver

class MyTCPHandler(socketserver.BaseRequestHandler):
"""
The RequestHandler class for our server.

It is instantiated once per connection to the server, and must
override the handle() method to implement communication to the
client.
"""

    def handle(self):
        # self.request is the TCP socket connected to the client
        self.data = self.request.recv(1024).strip()
        print("{} wrote:".format(self.client_address[0]))
        print(self.data)
        # just send back the same data, but upper-cased
        self.request.sendall(self.data.upper())

if __name__ == "__main__":
    HOST, PORT = "localhost", 9999

# Create the server, binding to localhost on port 9999
server = socketserver.TCPServer((HOST, PORT), MyTCPHandler)

# Activate the server; this will keep running until you
# interrupt the program with Ctrl-C
server.serve_forever()

クライアント：

import socket
import sys

HOST, PORT = "192.168.2.12", 9999
data = "this here data wont send!! "


# Create a socket (SOCK_STREAM means a TCP socket)
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

try:
    # Connect to server and send data
    sock.connect((HOST, PORT))
    sock.sendall(bytes(data + "\n", "utf-8"))

    # Receive data from the server and shut down
    received = str(sock.recv(1024), "utf-8")
finally:
    sock.close()

print("Sent:     {}".format(data))
print("Received: {}".format(received))

これで問題なく動作し、Raspberry Pi (サーバー) とラップトップ (クライアント) の両方に結果を出力しますが、キーを押して離すとアクティブになる関数に結合しようと何度も試みました。私のコントローラー。

PiBotコントローラー

#import the tkinter module for the GUI and input control
try:
    # for Python2
    import Tkinter as tk
    from Tkinter import *
except ImportError:
    # for Python3
    import tkinter as tk
    from tkinter import *

import socket
import sys

#variables
Drive = 'idle'
Steering = 'idle'




#setting up the functions to deal with key presses
def KeyUp(event):
    Drive = 'forward'
    drivelabel.set(Drive)
    labeldown.grid_remove()
    labelup.grid(row=2, column=2)
def KeyDown(event):
    Drive = 'reverse'
    drivelabel.set(Drive)
    labelup.grid_remove()
    labeldown.grid(row=4, column=2)
def KeyLeft(event):
    Steering = 'left'
    steeringlabel.set(Steering)
    labelright.grid_remove()
    labelleft.grid(row=3, column=1)
def KeyRight(event):
    Steering = 'right'
    steeringlabel.set(Steering)
    labelleft.grid_remove()
    labelright.grid(row=3, column=3)
def key(event):
    if event.keysym == 'Escape':
        root.destroy()

#setting up the functions to deal with key releases
def KeyReleaseUp(event):
    Drive = 'idle'
    drivelabel.set(Drive)
    labelup.grid_remove()
def KeyReleaseDown(event):
    Drive = 'idle'
    drivelabel.set(Drive)
    labeldown.grid_remove()
def KeyReleaseLeft(event):
    Steering = 'idle'
    steeringlabel.set(Steering)
    labelleft.grid_remove()
def KeyReleaseRight(event):
    Steering = 'idle'
    steeringlabel.set(Steering)
    labelright.grid_remove()

#connection functions
def AttemptConnection():
    connectionmessagetempvar = connectionmessagevar.get()
    connectionmessagevar.set(connectionmessagetempvar + "\n" + "Attempting to        connect...") 

def transmit(event):
    HOST, PORT = "192.168.2.12", 9999
    data = "this here data wont send!! "


    # Create a socket (SOCK_STREAM means a TCP socket)
    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

    try:
         # Connect to server and send data
         sock.connect((HOST, PORT))
         sock.sendall(bytes(data + "\n", "utf-8"))

         # Receive data from the server and shut down
         received = str(sock.recv(1024), "utf-8")
    finally:
         sock.close()

    print("Sent:     {}".format(data))
    print("Received: {}".format(received))





#setting up GUI window        
root = tk.Tk()
root.minsize(300,140)
root.maxsize(300,140)
root.title('PiBot Control Centre')
root.grid_columnconfigure(0, minsize=50)
root.grid_columnconfigure(1, minsize=35)
root.grid_columnconfigure(2, minsize=35)
root.grid_columnconfigure(3, minsize=35)
root.grid_rowconfigure(2, minsize=35)
root.grid_rowconfigure(3, minsize=35)
root.grid_rowconfigure(4, minsize=35)
root.configure(background='white')
root.option_add("*background", "white")




#set up the labels to display the current drive states
drivelabel = StringVar()
Label(root, textvariable=drivelabel).grid(row=0, column=1, columnspan=2)
steeringlabel = StringVar()
Label(root, textvariable=steeringlabel).grid(row=1, column=1, columnspan=2)
Label(root, text="Drive: ").grid(row=0, column=0, columnspan=1)
Label(root, text="Steering: ").grid(row=1, column=0, columnspan=1)

#set up the buttons and message for connecting etc..
messages=tk.Frame(root, width=150, height=100)
messages.grid(row=1,column=4, columnspan=2, rowspan=4)


connectionbutton = Button(root, text="Connect", command=AttemptConnection)
connectionbutton.grid(row=0, column=4)
connectionmessagevar = StringVar()
connectionmessage = Message(messages, textvariable=connectionmessagevar, width=100, )
connectionmessage.grid(row=1, column=1, rowspan=1, columnspan=1)
disconnectionbutton = Button(root, text="Disconnect")
disconnectionbutton.grid(row=0, column=5)







#pictures
photodown = PhotoImage(file="down.gif")
labeldown = Label(root, image=photodown)
labeldown.photodown = photodown
#labeldown.grid(row=4, column=1)

photoup = PhotoImage(file="up.gif")
labelup = Label(root, image=photoup)
labelup.photoup = photoup
#labelup.grid(row=2, column=1)

photoleft = PhotoImage(file="left.gif")
labelleft = Label(root, image=photoleft)
labelleft.photoleft = photoleft
#labelleft.grid(row=3, column=0)

photoright = PhotoImage(file="right.gif")
labelright = Label(root, image=photoright)
labelright.photoright = photoright
#labelright.grid(row=3, column=2)

photoupleft = PhotoImage(file="upleft.gif")
labelupleft = Label(root, image=photoupleft)
labelupleft.photoupleft = photoupleft
#labelupleft.grid(row=2, column=0)

photodownleft = PhotoImage(file="downleft.gif")
labeldownleft = Label(root, image=photodownleft)
labeldownleft.photodownleft = photodownleft
#labeldownleft.grid(row=4, column=0)

photoupright = PhotoImage(file="upright.gif")
labelupright = Label(root, image=photoupright)
labelupright.photoupright = photoupright
#labelupright.grid(row=2, column=2)

photodownright = PhotoImage(file="downright.gif")
labeldownright = Label(root, image=photodownright)
labeldownright.photodownright = photodownright
#labeldownright.grid(row=4, column=2)




#bind all key presses and releases to the root window
root.bind_all('<Key-Up>', KeyUp)
root.bind_all('<Key-Down>', KeyDown)
root.bind_all('<Key-Left>', KeyLeft)
root.bind_all('<Key-Right>', KeyRight)

root.bind_all('<KeyRelease-Up>', KeyReleaseUp)
root.bind_all('<KeyRelease-Down>', KeyReleaseDown)
root.bind_all('<KeyRelease-Left>', KeyReleaseLeft)
root.bind_all('<KeyRelease-Right>', KeyReleaseRight)

root.bind_all('<Key>', key)
root.bind_all('<Key>', transmit)




#set the labels to an initial state
steeringlabel.set('idle')
drivelabel.set('idle')
connectionmessagevar.set ('PiBotController Initiated')

#initiate the root window main loop
root.mainloop()

このプログラムは正常にコンパイルされますが、サーバーにデータが送信されませんか? （まだ文字列を送信するだけであることは承知していますが、IDは簡単なものから始めると思いました...そして明らかに行き詰まったので、おそらくそれが最善です）

文字列を送信するか、変化するたびに変数のドライブとステアリングを送信するだけで動作させるための提案は大歓迎です。

デイブxx

編集

これは、キーを押したり離したりするたびにデータを送信するという意味で機能するようになった送信機能です（以前に望んでいたように）が、「アイドル」変数の初期設定のみを送信します。今もコードを見ると、おそらくホストとポート情報を取得し、毎回実行される関数からソケット接続を作成する必要があると思いますか? でもよくわからないので、とにかく今持っているものです。

def transmit():
    HOST, PORT = "192.168.2.12", 9999
    DriveSend = drivelabel.get
    SteeringSend = steeringlabel.get


    # Create a socket (SOCK_STREAM means a TCP socket)
    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

    try:
        # Connect to server and send data
        sock.connect((HOST, PORT))
        sock.sendall(bytes(Drive + "\n", "utf-8"))
        sock.sendall(bytes(Steering + "\n", "utf-8"))

        # Receive data from the server and shut down
        received = str(sock.recv(1024), "utf-8")
    finally:
        sock.close()

    print("Sent:     {}".format(Steering))
    print("Sent:     {}".format(Drive))
    print("Received: {}".format(received))
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1 に答える 1

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問題は、Tkinter がキー イベントをキャッチすると、より具体的なバインディング (「Key-Up」など) が最初にトリガーされ、イベントがより一般的なバインディング (「Key」) に渡されないことです。したがって、「上」キーを押すと、KeyUp が呼び出されますが、送信は呼び出されません。

これを解決する 1 つの方法は、すべてのコールバック関数 (KeyUp、KeyDown など) 内で transmit() を呼び出すことです。

たとえば、KeyUp は次のようになります。

def KeyUp(event):
    Drive = 'forward'
    drivelabel.set(Drive)
    labeldown.grid_remove()
    labelup.grid(row=2, column=2)
    transmit()

次に、「キー」へのイベント バインディングを取り除くことができます。

もう 1 つのオプションは、「Drive」と「Steering」を Tkinter.StringVar オブジェクトにしてから、次のように「trace」を使用してバインドしてイベントを書き込むことです。

Drive = tk.StringVar()
Drive.set('idle')
Drive.trace('w', transmit)

traceは一連の引数をコールバックに送信するためtransmit、それらを受け入れるように編集する必要があることに注意してください。

編集

わかりました、問題はわかりました - 3 つあります。

1. 書くとき

Drive = 'forward'

コールバック関数では、モジュールの名前空間に変数を設定しているのではなく、ローカル関数の名前空間に設定しているため、モジュールの名前空間は決して変更されないため、アクセスしても常に同じです。DriveDriveDrivetransmit

2. ではtransmit、あなたは書きます

DriveSend = drivelabel.get
SteeringSend = steeringlabel.get

これは良い考えですが、関数を呼び出すのではなく参照しているだけです。あなたが必要

DriveSend = drivelabel.get()
SteeringSend = steeringlabel.get()

3. では、ソケットを介して送信する値は、 andではなくtransmit、モジュール レベルの変数Driveand Steering(問題 #1 のように決して変化しない)です。DriveSendSteeringSend

解決：

Driveすべての変数とSteering変数を完全に廃止し、StringVars「drivelabel Steeringlabel」のみを使用することをお勧めしますand。したがって、コールバックは次のようになります。

def KeyUp(event):
#    Drive = 'forward'   (this doesn't actually do any harm, but to avoid confusion I'd just get rid of the Drive variables altogether)
    drivelabel.set('forward')
    labeldown.grid_remove()
    labelup.grid(row=2, column=2)

（残りのコールバックについても同様）、送信関数は次のようになります

def transmit():
    HOST, PORT = "192.168.2.12", 9999
    DriveSend = drivelabel.get()        # Note the ()
    SteeringSend = steeringlabel.get()

    # Create a socket (SOCK_STREAM means a TCP socket)
    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

    try:
        # Connect to server and send data
        sock.connect((HOST, PORT))
        sock.sendall(bytes(DriveSend + "\n", "utf-8"))    # Note Drive ==> DriveSend
        sock.sendall(bytes(SteeringSend + "\n", "utf-8")) # Note Steering ==> SteeringSend

        # Receive data from the server and shut down
        received = str(sock.recv(1024), "utf-8")
    finally:
        sock.close()

    print("Sent:     {}".format(SteeringSend))   # Note Steering ==> SteeringSend
    print("Sent:     {}".format(DriveSend))      # Note Drive ==> DriveSend
    print("Received: {}".format(received))

修正されたソリューション（OPから）：

この方法をしばらく試してみたところ、キーが押されているために 100 ミリ秒ごとに変数を絶えず変更するのは面倒であり、たとえば前進しているときにモーター制御の滑らかさに問題が生じることがわかりました。これを修正するために、各関数に次の編集を使用しました

def KeyUp(event):
    if drivelabel.get() == "forward":
        pass
    else:
        drivelabel.set("forward")
        labeldown.grid_remove()
        labelup.grid(row=2, column=2)
        transmit()
        print (drivelabel.get())

コードは、変数がすでに関連する方向に設定されているかどうかをチェックし、そうでない場合は変更します。印刷行は、正しく機能していることを確認するためだけにあり、削除またはコメントアウトできます。

于 2013-08-09T15:25:51.467 に答える