java - jBullet でキネマティック オブジェクトを作成するにはどうすればよいですか?

Question

私はゲームエンジンを作ろうとしています.私は、プレイヤーによって制御され、Javaの他のjBulletエンティティによっても影響を受けるカメラが必要です. キネマティック オブジェクトの使用を提案されたので調べてみました。私が理解できるドキュメントは見つかりませんでした。

誰かがキネマティック オブジェクトの設定方法と使用方法を説明できますか、または少なくともどこから始めればよいかを教えてもらえますか?

Answer 1

ここにあるKinematicCharacterController のドキュメントはあまり役に立ちませんが、CharacterDemo のソースは役に立ちます。デモでは 2 つの主要なプロパティが定義されています。

    public KinematicCharacterController character;
    public PairCachingGhostObject ghostObject;

ゴーストは、これらのイベントに自動的に反応しないため、動的衝突検出に使用できます。Transformを変更することでキャラクターを動かすことができます。

    //from the source src\com\bulletphysics\demos\character\CharacterDemo.java
    Transform startTransform = new Transform();
    startTransform.setIdentity();
    startTransform.origin.set(0.0f, 4.0f, 0.0f);

    Vector3f worldMin = new Vector3f(-1000f,-1000f,-1000f);
    Vector3f worldMax = new Vector3f(1000f,1000f,1000f);
    AxisSweep3 sweepBP = new AxisSweep3(worldMin, worldMax);

    ghostObject = new PairCachingGhostObject();
    ghostObject.setWorldTransform(startTransform);
    sweepBP.getOverlappingPairCache().setInternalGhostPairCallback(new GhostPairCallback());
    float characterHeight = 1.75f * characterScale;
    float characterWidth = 1.75f * characterScale;
    ConvexShape capsule = new CapsuleShape(characterWidth, characterHeight);
    ghostObject.setCollisionShape(capsule);
    ghostObject.setCollisionFlags(CollisionFlags.CHARACTER_OBJECT);

    float stepHeight = 0.35f * characterScale;
    character = new KinematicCharacterController(ghostObject, capsule, stepHeight);


    dynamicsWorld.addCollisionObject(ghostObject, CollisionFilterGroups.CHARACTER_FILTER, (short)(CollisionFilterGroups.STATIC_FILTER | CollisionFilterGroups.DEFAULT_FILTER));

    dynamicsWorld.addAction(character);

変換を保持するように MotionState クラスを拡張することも賢明です。

   public class MyMotionState extends MotionState {
        private Transform worldTransform;
        public MyMotionState() 
        {
            worldTransform = new Transform();
            worldTransform.setIdentity();
        }

        @Override
        public Transform getWorldTransform(Transform worldTrans) 
        {
            worldTrans.set(worldTransform);
            return worldTrans;
        }

        @Override
        public void setWorldTransform(Transform worldTrans) 
        {
            worldTransform.set(worldTrans);
        }
 }

物理学をキャラクターに適用し、レンダリングに関する情報を取得するために、キネマティックをリジッドボディにリンクします。

    rigidBody.setCollisionFlags(rigidBody.getCollisionFlags() | CollisionFlags.KINEMATIC_OBJECT);  
    rigidBody.setActivationState(CollisionObject.DISABLE_DEACTIVATION);

ゲームループの反復ごとに物理エンジンを更新することを忘れないでください。

    Transform transform = new Transform();
    transform.setIdentity();
    transform.origin.set(input.getX(), input.getY(), input.getZ());
    myMotionState.setWorldTransform(transform);
    rigidBody.setCenterOfMassTransform(myMotionState.getWorldTransform());

必要に応じて、これらを MainCharacter クラスなどに配置することもできます (オブジェクト指向の感覚と理解しやすさが気に入っています)。

    public class MainCharacter implements KeyListener, MouseListener
    {
        private DynamicsWorld world;
        private MyMotionState myMotionState;
        private RigidBody rigidBody;
        private KinematicCharacterController character;
        private ConvexShape shape;
        private Texture texture;
        private GhostObject ghost;
        private Vector3f pos;
        public MainCharacter(DynamicsWorld world, Vector3f initialPosition, ConvexShape shape, Texture texture)
        {
            this.world = world;
            RigidBodyConstructionInfo constructInfo = new RigidBodyConstructionInfo(...);
            this.myMotionState = myMotionState;
            rigidBody = new RigidBody(constructInfo);
            ghost = new GhostObject();
            character = new KinematicCharacterController(ghost,shape,1);
        }
        public void render()
        {
            glBegin(GL_QUADS);
                glVertex3f(...
                ...
            glEnd();
        }
        public void mouseMoved(MouseEvent e)
        {
                //pseudocode
                this.yaw = e.getDX();
                this.pitch = e.getDY();
        }
        public void keyPressed(KeyEvent e)
        {
            Vector3f dPos = null;
            if(e.getKeyChar() == 'W')
            {
                dPos.x = 10;
            }
            else if(e.getKeyChar() == 'S')
            {
                dPos.x = -10;
            }
            etc...

            move(dPos.x,dPos.y,dPos.z);
        }
        public void move(float dx, float dy, float dz) {
            pos.z += dx * (float) Math.cos(Math.toRadians(yaw - 90)) + dz *        Math.cos(Math.toRadians(yaw));
            pos.x -= dx * (float) Math.sin(Math.toRadians(yaw - 90)) + dz * Math.sin(Math.toRadians(yaw));
            pos.y += dy * (float) Math.sin(Math.toRadians(pitch - 90)) + dz * Math.sin(Math.toRadians(pitch));
            //pseudocode
            rigidBody.update(pos);
            world.update(pos);
        }
   }

お役に立てば幸いです。