幅 w 高さ h のオブジェクトがあります。オブジェクトは、最短の時間でエリア全体をカバーするために、可能な限り最速のパスを見つける必要があります。表面全体に化学薬品をスプレーする必要があるロボット アームのようなものだと考えてください。黒い領域は横断できない領域です。
上の画像では、w x h のオブジェクトが領域を横切って移動しています (その背後の濃い灰色の領域は、既に覆われている領域です)。オブジェクトが速度 v で移動し、90 度回転するのに t 秒 (または 1 度回転するごとに t/90) かかる場合、領域全体をカバーする最速のパスを決定するアルゴリズムを作成する必要があります。オブジェクトは、指定された領域の外に移動できます。
目標は、回転数を最小限に抑え、直線的な動きを最大化することです。すべての測定値がすべて揃っていると仮定すると、このパスを特定できるプログラミングをどのように開始すればよいでしょうか?