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固定サイズの固有型を取る関数を作成しようとしています (ただし、float/double などのスカラー型でテンプレート化されています)。http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.htmlを読みましたが、完全に機能させることはできません。

関数定義は次のとおりです。

template <typename T>
inline Matrix<T, 3, 3> makeSkewSymmetric(const Matrix<T, 3, 1>& v)
{
  Matrix<T, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

今、私はこれを次のように使用しています：

Vector3d a(1,2,3);
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a); // Compiles
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a + a); // does NOT compile

ある種の を使用する必要があると思いますがMatrixBase<Derived>、関数は長さ 3 のベクトルに対してのみ意味があるため、サイズを制限するにはどうすればよいでしょうか。

編集：関数を次のように再定義しました。それはうまくいきますが、より良い方法はありますか？

template <typename Derived>
inline Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> makeSkewSymmetric(const MatrixBase<Derived>& v)
{
    BOOST_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3 && Derived::ColsAtCompileTime == 1);
  Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}
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私は、Eigen の開発者がこの問題をどのように解決してほしいかを確認する良い方法を考えました。crossEigen には関数 onが付属していますMatrixBaseが、この関数は、あなたのものと同様に、3D ベクトルに対してのみ有効です。そのため、Eigen3 ソースから関連部分を掘り起こしました: (cf Eigen/src/Geometry/OrthoMethods.h)

...
inline typename MatrixBase<Derived>::template cross_product_return_type<OtherDerived>::type
MatrixBase<Derived>::cross(const MatrixBase<OtherDerived>& other) const
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(Derived,3)
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(OtherDerived,3)
  ...

実際、Eigen 自体は (独自の趣向ではありますが) assert を使用して、一般化された関数の次元をチェックします。

于 2013-09-11T00:42:01.070 に答える