math - カメラ座標で「u」を計算する

Question

ワールド座標からカメラ座標を計算する場合、u 座標はどのように計算するのでしょうか? 私はそれが正常であることを知っています（クロス（アップ、zaxis））が、その背後にあるロジック/数学を取得できません。