最適制御追跡問題では、次のようなゲイン行列K (t)のリカッチ方程式があります。
\dot{ K }(t) = - K (t) A - A ^{T} K (t) - Q + K (t) B R ^{-1} B ^{T} K (t)
Tf の最終時刻では、終端境界条件K (Tf) が与えられます。
編集:検討の結果、問題は、ゲイン行列を指定された終端境界条件で数値的に逆方向に積分し、その結果をルックアップ テーブルに保存して、Simulink でさらに計算するために間隔 [t0,Tf] で解を取得する方法だと思います。