c++ - Lego NXT をプログラミングするための C++ OOP ライブラリ

Question

少し前に、クリスマスに LEGO Mindstorms NXT セットを手に入れました。今は C++ でプログラミングしたいと思っています。

ここや他の場所を見回しましたが、lestat や nxtOSEK など、クロスプラットフォームのオープンソースの OOP C++ ライブラリが見つかりませんでした。

そのため、気に入ったライブラリが見つからない限り、独自のライブラリを作成することは素晴らしい学習経験になると判断しました。

少し調べた結果、プログラムを NXT マシンコードにコンパイルするよりも、Bluetooth 経由で通信する方が簡単だと判断しました。

また、これを OOP スタイルで実行したいと考えています。つまり、NXT ブリック、モーター、センサーなどがオブジェクトとして存在します。

だから、私の質問は、これに着手する前に何を知る必要がありますか? 適切なリファレンスはどこで入手できますか (ここ以外に、NXT に固有のもの)? Bluetooth通信などのための他の適切な「基本」ライブラリ*は何ですか?

※ちなみに、必要に応じてBoostとSTLを使用することに大賛成です。

あるいは、必要がなければ車輪を再発明しない方がよいと信じているので、まともな C++ OOP bluetooth 通信 NXT ライブラリがあれば教えてください!

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私は以前にこれを行うことを検討しました。

ここから見てください：http： //bricxcc.sourceforge.net/

このページでは、そのソースをダウンロードできます。私がやったことは、CソースコードをNXTブリックが理解できるバイトコードにコンパイルすることです。

これにより、Cにカスタム拡張機能を追加することができましたが、NXTのメモリに収まるバイトコードで十分にコンパクトな形式にCをコンパイルするのに多くの時間を費やしました:)

既存のC実装を使用する場合は、次のチャートを確認してください：http ://www.teamhassenplug.org/NXT/NXTSoftware.html

NBC（Next Byte Codes）のリストについては、このページから始めてください。とても参考になりました。

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昨年、C ++を使用してロボットアームを制御するプロジェクトに取り組んでいるときに、このスレッドに出くわしました。2つのNXTブリックと5つのモーターを使用しました。

オリジナルのNXT++0.6ライブラリは次の場所にあります：http：
//nxtpp.clustur.com
https://sourceforge.net/projects/nxtpp/forums/
残念ながら、このサイトは更新されていません。

USBまたはBluetoothを介して、いくつかの修正と複数のブリックのサポートを備えた新しいバージョンNXT ++ 0.7をフォークしました： https
：//github.com/dbworth/nxt-plus-plus 詳細についてはReadmeファイルを参照してください。

別のユーザーであるPiotrは、HiTechnicセンサーマルチプレクサーとLegoカラーセンサーのサポートをNXT ++ 0.6-2に追加しました：
http ：//wmii.uwm.edu.pl/~artem/downloads.html

よろしく、
デビッド。

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私はこれを使用しました。あなたがチェックアウトしたかどうかはわかりません:

このライブラリは、Bluetooth 接続を介したさまざまなセンサーデータの読み取りのサポートと、モーターの制御のサポートを提供します。

さらに、ライブラリは簡単に変更でき、再構成が非常に簡単であることがわかりました。

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