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私は現在、ロボット工学の研究を行っており、ラボにはシミュレートしたい特注のアームがあります。グーグル検索とウィキペディア検索を少し行ったところ、Gazebo、LpzRobots、Webots、RoboLogix など、必要なことを実行するためのオープン ソースおよびプロプライエタリなアプリケーションがかなりあるようです。私たちの主要な研究ツールは C++ であり、ネットワーク経由のインターフェースです。

私の質問は、ロボティクス シミュレータを扱った経験のある人はいますか? これらのいずれかにジャンプする必要がある場合、または自分で最初から書き始めるべきかどうかをお勧めできますか? 私の主な用途は、モーション プランニング テスト (ダイナミクスを気にせずにロボットの位置を正確に制御できるようにしたい) と、カスタムキネマティック チェーンロボットのコントローラー ダイナミクス テスト (正反対) です。

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Microsoft Roboticsには、UAV、UGV、マニピュレーターなど、あらゆるタイプのロボット用のツール一式である MS Robotics Studio があります。

そのようなツールの 1 つは、AGEIA 物理エンジンに基づく VSE (Visual Simulation Environment) で、ロボットの運動学だけでなく、センサーや環境のシミュレーションも可能にします。

彼らはあなたが使用しているアームの 3D モデルを持っているかもしれません。たとえば、KUKA LBR3 用のモデルがあることは知っています。

代替テキスト
(ソース: microsoft.com )

于 2010-01-11T19:40:04.083 に答える
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強制されない限り、独自のシミュレーターを作成することはお勧めしません。それは素晴らしい学習体験ではなく、何千人もの人々によって長年にわたって改善されてきたものほどうまく機能することはありません.

そうは言っても、私が良い経験をしたのは、Gazebo とオープン ダイナミクス エンジンです (シミュレーションに Matlab を使用している場合)。ROSと組み合わせて Gazebo を使用することを強くお勧めします。どちらもより標準的になり、常に改善されています。不安定なロボット (2 輪差動駆動プラットフォーム用) や PR2 (ヒューマノイド型プラットフォーム用) のような既存のシミュレーションに基づいて作成することができます。衝突チェックとキネマティクスだけを行いたい場合は、ROS でrvizとurdf形式を使用することをお勧めします。非常に簡単に始められ、非常によくテストされています。

ところで、私は過去に Microsoft Robotics Developers Studio を使用したことがありますが、ROS ほどではありません。以前の問題の多くを修正した新しいバージョンがあることは知っていますが、ROS のような広範なコードベースやコミュニティがないため、意味がありません。

于 2012-11-23T20:06:41.917 に答える
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C++ プログラミング言語に精通している場合、WEBOTS、ROBOWORKS、V-REP の少なくとも 3 つのシミュレーション ソフトウェアは C++ 互換です。ロボットシミュレーションソフトウェアの総合一覧はこちら

于 2013-04-25T05:37:18.533 に答える
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最近、 SimSparkで遊んでいます。ロボカップ 3D シミュレーテッド サッカー リーグに使用されるプラットフォームです。


(出典: google.com )

于 2011-03-16T12:58:18.303 に答える