opencv - OpenCV: 移動する単一カメラの回転行列と並進ベクトル

Question

キャリブレーションされた（固有パラメータ）カメラがあります。後で、オブジェクトから別の写真を撮るために使用する必要があります。それらは、画像のいくつかのポイントを再投影するために使用されます。

重要なステップは、同じオブジェクトの 2 つの画像を使用して、回転行列と平行移動ベクトルを計算することです。私は画像処理の初心者で、その方法がわかりません。任意の情報をいただければ幸いです。

ありがとう！

Answer 1

おそらく、OpenCV のキャリブレーション機能を見たいと思うでしょう。トピックに関する彼らのチュートリアルもおそらく役立つでしょう。

Answer 2

1. 画像 A の特徴点を見つける
2. 画像 B の特徴点を見つける
3. 特徴対応を見つける
4. cv::findFundamentalMatを使用して基本行列を見つけます。
5. E = K'FK によって本質的な行列を見つけます。ここで、K はカメラの内部パラメーターの行列です。
6. ここでトリッキーな部分について説明します (以前に質問されました): @Majek が提案したように、https://github.com/MasteringOpenCV/codeを使用すると、良いスタートが切れます。