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あるノードから別のノードにデータを送信したい。例: 1 つのノードがトピックにデータを発行しており/mobile_base/commands/velocity、別のノードが にサブスクライブしてい/mobile_base/events/bumperます。サブスクライバーとパブリッシャーの両方が正常に動作しています。

私がやりたいことは、バンパーが押されたらロボットを後退させることです。バンパーが押されたイベントを他のノードに送信する方法がわかりません。

私が考えた解決策は、パイプ、ソケット、または共有メモリを使用して 2 つのノード間でデータを交換することでした。

これは正しいアプローチですか？それとも、ROSにはそのための組み込みメソッドがありますか?

前もって感謝します。

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「バンパー」トピックにサブスクライブすることで、そのノードでデータを利用できるようになります。(言及しなかったように、C++ を使用していると仮定すると、理論は同じですが、明らかに構文が異なります)。ROS Web サイト (リンク) のパブリッシュ/サブスクライブ コードの例を使用します。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//Callback for bumper data
// this callback happens 
void bumperCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  //print received data for debugging
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
  //If the callback data contains "hit" - change to integer, float or whatever type your message is
  if(msg->data.c_str() == "hit")
      move_backwards();          // Call function to move the robot backwards
}

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("bumper", 1000, bumperCallback);
  ros::spin();

  return 0;
}
于 2013-12-17T11:02:20.313 に答える