algorithm - おもちゃの車の距離計センサーから部屋の輪郭をプロットする方法は?

Question

私はarduinoと4つの超音波距離計センサーを前後と両側に備えたおもちゃの車を持っています。センサーがカバーする範囲内に壁が存在する場合、壁までの距離を教えてくれます。センサーはこのデータを簡単に教えてくれます車は部屋の中を動き回り、輪郭をプロットする必要があります。部屋には列があり、不規則である可能性があります。このプロットに含まれるアルゴリズムはわかりません。洞察をいただければ幸いです。