3 次元デカルト座標から、オブジェクト A の座標は xyzwpr (緑色の矢印) として表すことができます。また、オブジェクト A の座標世界から、オブジェクト B も xyzwpr (青い矢印) として表すことができます。
それでは、元の座標系 (赤い矢印) に対するオブジェクト B の xyzwpr を計算するための C# コードを誰かが書き留めることができますか?
A の座標が (30,50,70, -15,44,-80) B (60,90,110, 33,150,-90) であるとします。
そして、回転の順序がヨー(z)->ピッチ(x)->ロール(y)であるとします
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誰でも以下の仮定を検証できますか?
点 B の xyz の仮定。
小さい飛行機であるポイント B の xyz は、最初の飛行機であるポイント A の xyz と B の xyz を加算し、A の wpr の 3 次元回転を A の xyz に適用することによって計算できます。
これを行う順序は次のとおりです。
1) A ポイントを原点に変換します (-Ax、-Ay、-Az によって変換される A を減算します)。
2) 原点を中心に回転 (A の 3×3 行列 R0 を使用できます)
3) 次に翻訳を戻します。(+Ax,+Ay,+Az で変換された A を追加)
点 B の wpr の仮定は、単純に 2 点の回転の連続です。AwApArBwBpBr。
---解決しました。詳細な説明とコードを含むいくつかの参考文献 ---