image-segmentation - バイナリ PLY ファイルをインポートし、セグメンテーションに Point Cloud Library を使用する

Question

Meshlab で表示した Visual Structure from Motion を使用して、バイナリ ポイント クラウド (PLY) を生成しました。点群は、面を持たない点のみです。これらのファイルを PCL にロードしてセグメンテーションを行いたいのですが、ファイルを正しく読み取ることができません。コード (loadPLYFile を使用) は実行されますが、インデックスを生成できません。

  pcl::search::Search <pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree = boost::shared_ptr<pcl::search::Search<pcl::PointXYZRGB> > (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>);

  pcl::PointCloud <pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud <pcl::PointXYZRGB>);
  if ( pcl::io::loadPLYFile <pcl::PointXYZRGB> ("file.ply", *cloud) == -1 )
    {
      std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
      return (-1);
    }

  pcl::IndicesPtr indices (new std::vector <int>);
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB> pass;
  pass.setInputCloud (cloud);
  pass.setFilterFieldName ("z");
  pass.setFilterLimits (0.0, 5.0);
  pass.filter (*indices);

  pcl::RegionGrowingRGB<pcl::PointXYZRGB> reg;
  reg.setInputCloud (cloud);
  reg.setIndices (indices);
  reg.setSearchMethod (tree);
  reg.setDistanceThreshold (10);
  reg.setPointColorThreshold (6);
  reg.setRegionColorThreshold (5);
  reg.setMinClusterSize (300);

このコードを実行すると、次のエラーが発生します。

[pcl::RegionGrowingRGB::prepareForSegmentation] 指定されたインデックスを空にします! [pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] 空の入力クラウドで KDTree を作成できません!