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基本行列の理解が正しいこと、および対応する点のペアを使用せずに F を計算できるかどうかを確認したいと思います。

ここF = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml)で、Mr と Ml は右と左の固有カメラ行列、R は右の座標系を左の座標系にする回転行列、S は傾斜対称行列です。

S = 0    -T[3]   T[2]  where T is the translation vector of the right coordinate system 
    T[3]     0  -T[1]  from the left.
   -T[2]  T[1]      0

基本行列が 8 点アルゴリズムで計算できることは理解していますが、点の対応がありません。ただし、私のカメラは両方ともキャリブレーションされているため、すべての内部パラメーターと外部パラメーターがあります。上記の基礎行列の定義から、これらのパラメーターだけで F を計算することは可能ですよね?

（私が経験した問題は、定義から計算すると基本行列が間違っているように見えることです。現時点では、上記の私の理解が正しいかどうか知りたいだけです。）

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共通の座標系に対する各カメラの回転と平行移動がある場合、カメラ間の回転と平行移動を計算し、引用した式を使用して基本行列を計算できます。

より良い方法は、両方のカメラを 1 つのステレオ システムとして一緒に調整することです。Computer Vision System Toolbox の最新リリース (2014a) では、それが可能です。この例を参照してください。

于 2014-07-16T21:39:51.720 に答える