c# - Kinect Fusion C#で複数のボリュームを使用するには?

Question

Kinect Fusion を使用してマップを作成しています。知りたい領域をスキャンしてカメラを移動しています kinect fusion で複数のボリュームを使用する方法を知りたいですか?

誰でも私を助けることができますか？

Answer 1

私は似たようなことをしています。
C# では、複数のボリュームを使用するのは非常に簡単です。単純に行うだけで、new ColorReconstruction()別のボリュームを作成できます。

問題は、各ボリューム間の位置合わせを行う必要があることです。

私の最初のアプローチは、カメラのポーズが変換または回転されたときに、特定のしきい値 (0.3 メートルと 30 度など) を超えたときに新しいボリュームを作成することです。次に、現在のカメラ ポーズを記録し、反転したカメラ ポーズ変換を使用して、古いボリュームのメッシュをディスクにストリーミングします。

ただし、あるボリュームから別のボリュームに切り替えると、大きなオフセットが発生します (大きさは、キネクトをどれだけ安定して保持しているかによって異なります)。これは、新しいボリュームが記録されたカメラ ポーズで再構築を開始しない可能性があるためです。

そのため、新しいボリュームと古いボリュームを作成した後、最初のフレームの位置合わせを行います。これにより、オフセットが 5 ～ 10 cm に制限されます。まだ大きすぎる。

現在、この論文で提示されているアプローチを確認しています。彼らは、カメラポーズ変換を使用してデータを古いボリュームから新しいボリュームに移動することにより、ボリュームシフトと呼ばれる方法を実行します。