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最高のロボティクス シミュレーターはどれですか? 今のところ、ポテンシャル フィールド メソッド、バグ アルゴリズム、A* アルゴリズムなどの簡単なシミュレーションを探しています。

既知のロボット シミュレータのリストは次のとおりです。

  1. Player プロジェクト (2D シミュレーター - ステージ - 3D シミュレーター - Gazebo - および制御インターフェース - オープン ソース、ROS プロジェクトの一部)
  2. MORSE (汎用屋内/屋外 3D シミュレーター)
  3. Microsoft Robotics Studio (シミュレーター + コントロール インターフェース)
  4. KiKS (Matlab プラグイン、Khepera + コントロール インターフェース専用)
  5. MobotSim (ロボットのようなポイント、アルゴリズムの実装の詳細)
  6. カレル（かなりキディッシュ、パスカル/ロゴのようなものだと思います）
  7. MRPT (非常に良さそうです。すぐに試してみます)
  8. カルメン（ロボットビジョンなどはその中で実装しやすい（？））
  9. Webots (オープンソース - マルチプラットフォーム - 多言語 [ROS、Python、Matlab など] - 最先端の外観 - Web エクスポート)
  10. Simbad (Java および Jython の 2D/3D シミュレーター)
  11. Robocode (Java/ .NET スーツ)
  12. Rossum's Playhouse (C/C++ スーツ)
  13. V-REP (3D、利用可能なソース、Lua スクリプト、C/C++ 用 API、Python、Java、Matlab、URBI、2 つの物理エンジン、完全なキネマティック ソルバーなど)

より一般的なプラットフォーム/ミドルウェアの中には、シミュレーション ツールを提供するものもあります。

  1. ROS (現在、そのようなプラットフォームの最大の統合)
  2. アービ
  3. YARP
  4. OROCOS（何も知らない！）

ロボットシミュレーターに関する参考文献:

  1. 自律移動ロボットの開発環境：調査
  2. オープンソースのロボティクス ツールキット
  3. ロボティクス ソフトウェア プラットフォームの最新レビュー
  4. 既存のシミュレーター - webpage@laas.fr
  5. リストは Asaf Matan のウェブサイトで
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一般的に使用されるフレームワークを使用します。経路計画に興味があるので、既にシミュレートされたロボットを備えたフレームワークを選択し、その経路を生成するために必要な計画サービスを作成するだけです。

ROS は非常にクールで、PR2 スタック全体と同様に、有用な認識サービスの非常に多くの選択肢があります。シミュレーションにガゼボ (プレーヤー/ステージの一部) を使用し、いくつかの既製のロボットを含みます (これには不安定なものが理想的です)。かなり新しいですが、非常にアクティブです。

MRDSにはいくつかの適切なロボットがあり、率直に言ってROSよりも優れたシミュレート環境がありますが、高レベルのサービスではそれほどではありません. レゴロボットシミュレーターは、あなたがやりたいことには問題なく、将来的には実際のハードウェアで安価に検証する選択肢を提供します.

この 2 つは、現時点で開発者の大部分を占めています。実際の決定は、Windows の下のビジュアル スタジオでの開発と、Linux プラットフォームでの開発のどちらがより満足しているかにかかっています。どちらも学生は無料で (MSRS は ELMS / dreamspark プログラムの下にあります)、どちらも学習曲線があり、どちらもコミュニティ サポートが充実しています。MRDS の場合はフォーラムにサインアップし、ROS の場合はメーリング リストに参加してください。

于 2010-05-10T00:12:32.063 に答える
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peekabotはシミュレーターではなく、視覚化ツールであり、ある程度はロボットをインタラクティブに制御するためのツールです。ただし、独自の視覚化を行わずにシミュレーターと組み合わせて使用​​するのに適しています。

MRPTには（完全な）シミュレーターAFAIKはなく、アルゴリズム、インターフェイス、ドライバー、および独自のログ形式のみがあります。その上、それはきちんと見えます。

計画に興味がある場合は、OpenRAVEをチェックする価値があるかもしれません。

ガゼボは、私が最後に試したとき（約1年前）、十分に成熟していて安定していませんでした。ただし、チェックする価値があるかもしれません。

ダイナミクスのない2Dシミュレーターのみが必要な場合、ステージは簡単に使用できます。

私はロボットシミュレーションにODEとBulletの両方を使用しましたが、ODEをお勧めしますが、どちらも問題なく動作しました。

より明確な答えを得るには、要件を改善する必要があります。つまり、シミュレーターのみまたはROSのようなものを探している場合、ダイナミクスを備えた3Dシミュレーターが必要ですか、それとも2Dのみが必要ですか、どの程度正確である必要がありますか、どのセンサーを使用しますかシミュレートしたいなど。

于 2010-07-06T18:25:11.390 に答える
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必要なのは 2D シミュレータだけのようです。そのため、3D シミュレーターのオーバーヘッドと頭の痛い問題を回避します。選択に関する注意事項:

  1. プレーヤーには、2D シミュレーター (Stage) と 3D 物理シミュレーター (Gazeebo) が含まれており、ODE を使用していると思われます

  2. MRDS には、PhysX による 3D 物理シミュレーターが含まれています。

  3. ROS は単なるアーキテクチャであり、独自のシミュレータがあるとは思えません。ただし、いくつかの異なる視覚化ツールがあります。Player もラップします。

もう 1 つの人気のあるシミュレーター/アーキテクチャーは WeBots です。しかし、それは3Dだけだと思います。

私が知っているのはそれで全てです。幸運を。-ベン

于 2010-03-31T20:56:23.587 に答える
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私はSimSparkに対してプログラミングを行ってきました。これは、 RoboCup 3D Simulated Soccer Leagueの背後にあるオープンソースのシミュレーション エンジンです。

さまざまなシミュレーションに拡張可能です。C++、Ruby、および/または RSG (Ruby Scene Graph) ファイルを使用して、独自のセンサー、アクチュエーター、およびモデルをプラグインできます。

それが最高のシミュレーターかどうかはわかりませんが、楽しんで使っています。

EDIT Arkapravoのコメントに応えて。

TinManと呼ばれる独自の RoboCup 3D エージェントを作成するための .NET API を作成しました。

YouTube には、シミュレートされた 3D サッカーの試合のビデオがたくさんあります。 これは私のお気に入りの 1 つです。

今週、シンガポールでロボカップ 2010が開催されますが、残念ながら参加できません。

ロボカップ 3D は、 SimSparkと呼ばれる物理シミュレーション エンジン上で動作します。それがどのように機能するかを説明する多くの情報を含む包括的な Wikiがあります。

私のエージェントはまだ非常に原始的であるため、まだ何も公開されていません。興味があれば、さまざまな言語でのオープン ソース エージェントの実装がたくさんあります。

于 2010-06-18T10:21:07.040 に答える
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ODE誰か？私はマイクロマウスプロジェクトでそれをたくさん使用しました。

于 2010-06-21T03:21:50.493 に答える
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Blender をベースにした別のロボット シミュレータの開発に取り組んでいます。これは MORSE と呼ばれ、モジュラー コンポーネントに基づく非常に柔軟なシミュレーターを目指しています。さまざまなミドルウェア (現在は YARP、ROS、およびソケット) への接続を提供します。それを使用する現在のアプリケーションには、複数の移動ロボットの協調と人間とロボットの相互作用が含まれます。

詳細については、公式ホームページをご覧ください: http://morse.openrobots.org

すべてオープン ソースであり、ユーザー向けのメーリング リストがあります。ぜひお試しいただき、ご意見をお寄せいただければ幸いです。

于 2011-06-24T16:47:20.427 に答える
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Urbi はシミュレーターではありません。これは、並列およびイベント駆動型のスクリプト言語に依存するミドルウェア プラットフォームです。現在はオープン ソースであり、ROS をサポートしているため、両方を使用する必要があります。Urbi に関する情報は次のとおりです: www.urbiforge.org

そして最後に、初心者にも使いやすいです。

得られたすべての情報が、適切なシミュレーターを選択するのに役立つことを願っています!

于 2010-08-09T15:09:44.687 に答える
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ヒューマノイド ロボティクスおよび/または一般的なマルチボディ アプリケーション向けのものがいくつかありますが、モバイル ロボティクスの目的にも使用できます。

  1. OpenHRP : C++ で記述されたオープン ソースの多数のライブラリには、フォワード ダイナミクス シミュレーションと視覚化も含まれています。バージョンに非常に敏感なかなりの数の依存関係がありますが、起動して実行するのは少し面倒です。
  2. Robotran : 個人使用および/または研究使用は無料です。主に Matlab/Simulink 環境で動作します。モデルを立ち上げて実行するのは非常に簡単です。
  3. MapleSim : 商用ソフトウェアですが、非常に高度なモデリングに役立ちます。Matlab/Simulink でのシミュレーション/可視化のためにも、効率的なシンボリック マルチボディ ダイナミクスをエクスポートします。

これらのパッケージはすべて、ロボット アプリケーションの一般的な設計に役立つシミュレーション/視覚化用です。

于 2011-06-01T21:27:32.347 に答える
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Unity3Dについても言及します。これは、実際にはゲーム開発向けに設計されていますが、3D グラフィックス、スクリプト (javascript または Mono/C#)、物理などに優れた機能を備えており、書き込みや書き込みを希望する場合はシミュレーターとして使用できます。ロボット固有の機能の一部 (センサー、アルゴリズムなど) を自分で統合します。

さらに、クロスプラットフォームであり、基本バージョンは無料で、最小限の労力で見栄えの良いデモを作成できます。

于 2013-01-02T21:57:28.413 に答える
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今日、オンラインでフォークスに出会いました。

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes は、さまざまなプラットフォームやドメイン向けのロボット リアルタイム アプリケーション用のコンポーネント ベースのソフトウェア フレームワークです。

サッカーやサービス ロボットなどのコグニティブ ロボット工学のリアルタイム アプリケーション向けに 4 年以上にわたって開発され、使用されてきました。不確実な環境で動作する移動ロボットのニーズに合わせて、迅速な情報交換とさまざまなコンポーネントの効率的な組み合わせと調整をサポートします。

それもオープンソース（GPL）です。

于 2012-04-21T22:51:06.657 に答える
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Breveは、物理的に実装されたロボットをシミュレートするために使用されています。Breve は ODE によって駆動されます。

于 2011-01-20T17:17:25.160 に答える
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私がお勧めする本当に優れたオプションは、Cogmation の RobotSim です。また、別の製品 RobotBuilder もあり、想像できるどんなロボットでも構築でき、独自のモデルをインポートすることさえできます。

于 2012-01-15T00:24:47.643 に答える