現在、学部のプロジェクト用にロボットを設計しています。このロボットのタスクの 1 つは、壁をたどることです。目的のために、参照が超音波センサーから与えられる PID 制御システムを使用しています。ここでの私の問題は、PID の調整に苦労していることです。目的の設定範囲と目的のモーター出力速度をプロットすることで、P係数を簡単に見つけることができることを私は知っています。それでもロボットが安定しないので、PID の DI 部分を追加しようと思います。しかし、ランダムな値を試す (手動チューニング) だけでなく、これらの係数の値を大まかに調べるにはどうすればよいでしょうか。どうもありがとう。とても有難い。stackExchange での無関係な投稿で申し訳ありません。プログラマーはエンジニアよりも深い洞察力を持っていると思います ;) よい一日を