Caltech Toolbox http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.htmlを使用してカメラのキャリブレーションを行ってい ますが、結果の品質についてはよくわかりません。最初は約 40 枚の画像がありましたが、再投影誤差が大きかったため、キャリブレーション中に約 10 枚落ちました。カメラを三脚に取り付け、チェッカーボードをどこかに置いてモーション ブラーを回避しました。焦点距離を最大に固定しました。
再投影エラーは問題ないように見えますが、焦点距離、主点、および歪みの不確実性が頭を悩ませています。与えられた不確実性は標準偏差の 3 倍を参照する必要があるため、99% の偏差をカバーする必要がありますが (正規分布を仮定)、私の結果はそれ以上に異なります。キャリブレーションから得られるものは次のとおりです。
1 回目の試行:
焦点距離: fc = [ 952.67300 952.58901 ] ± [ 3.18678 3.24121 ]
主点: cc = [ 641.33128 339.39042 ] ± [ 2.07428 2.53779 ]
kc = [ 0.16627 -0.28830 -0.00118 -0.00074 0.00000 ] ± [ 0.00554 0.00979 0.00093 0.00076 0.00000 ]
2 回目の試行:
焦点距離: fc_left = [ 949.92127 946.43747 ] ± [ 4.75903 4.44547 ]
主点: cc_left = [ 642.39817 345.69787 ] ± [ 2.95598 4.19728 ]
kc = [ 0.13925 -0.23895 0.00141 -0.00062 0.00000 ] ± [ 0.00319 0.00490 0.00054 0.00041 0.00000 ]
3 回目の試行:
焦点距離: fc = [ 949.55376 948.31960 ] ± [ 1.87647 1.73045 ]
主点: cc = [ 644.32264 342.15631 ± [ 1.19304 1.89943 ]
ねじれ
kc = [ 0.15587 -0.26060 -0.00010 0.00018 0.00000 ] ± [ 0.00350 0.00612 0.00061 0.00044 0.00000 ]
ピクセル エラーは、3 回の試行すべてでほぼ同じでした 。
err = [ 0.24621 0.18013 ] (残念ながら結果を保存しませんでした)
私の質問は次のとおりです。
結果を改善するにはどうすればよいですか?
一般的に、キャリブレーションから期待できる最高のものは何ですか?
ありがとう！