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Oreillyの本「LearningOpenCV」は356ページに次のように述べています。

引用

完全に道に迷う前に、駐車場で運転している車の測定を行うという特定の現実的な状況を考えてみましょう。車の状態は、2つの位置変数xとy、および2つの速度vxとvyで要約できると想像できます。これらの4つの変数は、状態ベクトルxkの要素になります。これは、Fの正しい形式が次のとおりであることを示唆しています。

x = [ x; 
      y;
      vx;
      vy; ]k

F = [ 1, 0, dt, 0;  
      0, 1, 0,  dt;
      0, 0, 1,  0;
      0, 0, 0,  1; ]

'dt'をF行列のすぐそこに置くのは自然なことのようですが、理由がわかりません。状態システムがある場合、F行列に「dt」をスプレーするにはどうすればよいですか？

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dtsは、対応する位置での速度の係数です。dt時間が経過した後に状態の更新を書き込む場合：

x(t+dt) = x(t) + dt * vx(t)
y(t+dt) = y(t) + dt * vy(t)
vx(t+dt) = vx(t)
vy(t+dt) = vy(t)

Fこれらの方程式は非常に簡単に読み取ることができます。

于 2010-05-24T19:22:59.180 に答える