c++ - 組織を維持したまま PCL 点群をコピーまたは Ransac + Surface Normal 計算

Question

点群があります

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

にコピーしたい

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr finalcloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

ransacを使用して計算されたいくつかのインライアに基づいてフィルタリングしながら。

std::vector<int> inliers;

私は現在これをやっています

pcl::copyPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(*cloud, inliers, *finalcloud);

問題:

この雲の法線を見つけたいので、組織を維持する必要があります。copyPointCloud 関数は、新しい点群の高さを 1 にします ( PCL io.hppの 188 行を参照)。

pcl で ransac を実行した後に法線を見つけることができた人はいますか?