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Google Tango タブレットを使用して、(同期) 深度/カラー フレーム ペアを調整したいと思います。両方のフレームの解像度が同じであると仮定すると、深度フレームの各ピクセルがカラー フレームの同じピクセルに対応します。つまり、 、レチノトピックマッピングを達成したいと思います。これは、最新の C API (ヒルベルト リリース バージョン 1.6) を使用してどのように実現できますか? これに関するヘルプは大歓迎です。

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タンゴ ポイント クラウド ポイントをソース イメージ (テクスチャ座標) にマッピングするための単純な大まかな UV 座標の生成 - 詳細については上記のコメントを参照してください。視野の水平方向 (true) または垂直方向 (false) の FOV を計算します。

public PointF PictureUV(Vector3D imagePlaneLocation)
        {
            // u is a function of x where y is 0
            double u = Math.Atan2(imagePlaneLocation.X, imagePlaneLocation.Z);
            u += (FieldOfView(true) / 2.0);
            u = u/FieldOfView(true);
            double v = Math.Atan2(imagePlaneLocation.Y, imagePlaneLocation.Z);
            v += (FieldOfView() / 2.0);
            v = v / FieldOfView();

            return new PointF((float)u, (float)(1.0 - v));
        }
于 2015-02-25T13:51:31.180 に答える
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マーク、迅速な対応に感謝します。おそらく私の質問は少し不正確でした。もちろん、2D 画像と 3D 画像の間のレチノトピック マッピングを確立することはできないと言っているあなたの言うことは非常に正しいです。私を恥じてください。それにもかかわらず、必要なのは、すべての深度サンプル (x_n、y_n、d_n)、1<=n<=N、N は深度値の数であり、(同期) カラー フレーム。深度センサーが、視野内の問題のある領域の深度情報を提供できないことはよく知られています。

于 2015-02-24T13:32:12.937 に答える
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あなたの条件の1つは不可能です.Tangoが視野内の何かの点群の測定値をあなたに渡すという保証はありません.深度情報は 3D です

于 2015-02-24T13:16:38.057 に答える