2

公式ROSページの画像購読チュートリアルに従っています。my_subscriber を実行すると、ウィンドウ ポップアップが表示されません。私はタイプする -

rosrun image_transport_tutorial my_subscriber

出力は -

init done
opengl support available

そして、何も起こりません。(my_subscriber.cpp に出力行がないため、出力 "init done" でさえ説明できません)

私はこのチュートリアルに従っています - ROSチュートリアル

私は roscore と rosrun image_transport_tutorial my_publisher pathtofile を別の端末で既に実行しています。コマンドを実行して、発行元が発行していることを確認しました

rostopic list -v

my_subscriber ファイルには次の内容があります -

#include <ros/ros.h>
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <stdio.h>
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  std::cout<<"kapil";
  ros::init(argc, argv, "image_listener");
  ros::NodeHandle nh;
  cv::namedWindow("view");
  cv::startWindowThread();
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
}

解決済み:回答の1つで提案されているように、tryブロックにwaitKey関数を追加しました。

cv::waitKey(30);
4

1 に答える 1

2

この回答へのコメントによると、使用cv::startWindowThread()が常に機能するとは限りません。たぶん、これがあなたの場合の問題です。

代わりにcv::waitKey(10)afterを追加してみてください。cv::imshowこれにより、キーが押されるのを 10 ミリ秒間待機し、ウィンドウに画像を表示する時間が与えられます。(これは常に汚いハックのように思えましたが、OpenCV で画像を表示する一般的な方法です...)

于 2015-03-10T12:46:16.690 に答える