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Flir の赤外線画像を XTion の深度画像にマッピングしたいと考えています。深度画像は Xtions IR カメラから計算されるため、Flir を Xtions IR 画像にマッピングしたいと考えています。

そのため、両方のカメラを互いに近い 1 つの平面 (x で約 7 cm、y で 1 cm、z で 3 cm) に配置しました。

次に、ROS Indigo と openCV 2.4.9 を使用して次のことを行いました。

  • Flir Focus を固定に設定します (オートフォーカスなし)。
  • 両方の画像を同期させます。
  • Flir 画像として、Xtion IR 画像のサイズを 640x480 から 320x240 ピクセルに変更します。
  • 両方のカメラの固有のカメラ パラメーターを計算します。(Flir + Xtion IR)
  • 外部パラメータを計算する
  • 両方の画像を再マッピングして、修正された画像を取得します

これで 2 つの画像が修正されましたが、まだ X (水平方向) のオフセットがあります。

私がそれを正しく理解していれば、焦点距離と視野が異なるためにオフセットがあり (対物レンズ付きの Flir: 45° H x 33.8° V および 9.66mm 焦点距離、XTion: 58° H x 45° V)、透視変換で問題を解決しますが、両方の焦点距離が mm ではありません。

データシート:

  1. http://support.flir.com/DsDownload/Assets/48001-0101_en_40.pdf
  2. https://www.imc-store.com.au/v/vspfiles/assets/images/1196960_en_51.pdf
  3. http://www.asus.com/us/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/specifications/

焦点距離を取得するというアイデアがありましたcv::calibrationMatrixValuesが、apertureWith と Heigth がわかりません。

クロスポスト

どうすればこの問題を解決できますか?

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