私はセンサーフュージョンを学ぼうとしています。そのために、Androidアプリを介して加速度計、グリオスコープ、磁力計の生データを記録しました。
カルマン フィルターに出くわしましたが、複雑すぎて理解できず、適切な理解なしにコードを取得して実装したくありません。
次に、補完フィルターのこのリンクを見つけました。非常に理解しやすいので、非常に有望に見えます。そこで私は次の疑問を持っています。（これらすべてのセンサーを扱うのはこれが初めてなので、私が持っているすべての質問をするつもりです）
Complementary フィルターは、センサーから信号を取得し、ピッチ、ロール、およびヨーに関して方向を出力します。それは時間領域の信号をフィルタリングし、角度で出力を提供するということですか? その場合、フィルタリングされた時間領域信号を取得することは可能ですか?
私はこの有名な Google トーク ビデオに出くわしました。その中で彼は、線形加速度を取得するには生の加速度計データから重力を差し引く必要があると述べています。重力ベクトルを取得するにはどうすればよいですか?
また、加速度信号を地球座標系に変換する必要がある理由について少し混乱しています。いくつかのドキュメントを読みましたが、まだ混乱しています。なぜそれが行われるのか、必要な回転行列がどのように計算されるのかがわかります。
最後に (最終的なものではありませんが)、ヘディングを推定するにはどうすればよいですか?
基本的に、私はセンサーデータを持っており、デバイスの向きと人が向いている方向を追跡したいと考えています。質問は非常に基本的に聞こえるかもしれませんが、このトピックに関する専門家からの説明が必要なので、いくつかの高度なアルゴリズムに取り掛かることができます.
誰かが私を正しい方向に向けることができれば、本当に感謝しています。
よろしくお願いします
ちんたん