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ユーザーの屋内位置を特定するために、Android アプリに三辺測量アルゴリズムを実装しようとしています。超広帯域ビーコンを使用して、固定点までの距離を取得しています。Trilateration Method Android Javaで提案されている方法を次のように適応させることができました。

public LatLng getLocationByTrilateration(
        LatLng location1, double distance1,
        LatLng location2, double distance2,
        LatLng location3, double distance3){

    //DECLARE VARIABLES

    double[] P1   = new double[2];
    double[] P2   = new double[2];
    double[] P3   = new double[2];
    double[] ex   = new double[2];
    double[] ey   = new double[2];
    double[] p3p1 = new double[2];
    double jval  = 0;
    double temp  = 0;
    double ival  = 0;
    double p3p1i = 0;
    double triptx;
    double tripty;
    double xval;
    double yval;
    double t1;
    double t2;
    double t3;
    double t;
    double exx;
    double d;
    double eyy;

    //TRANSALTE POINTS TO VECTORS
    //POINT 1
    P1[0] = location1.latitude;
    P1[1] = location1.longitude;
    //POINT 2
    P2[0] = location2.latitude;
    P2[1] = location2.longitude;
    //POINT 3
    P3[0] = location3.latitude;
    P3[1] = location3.longitude;

    //TRANSFORM THE METERS VALUE FOR THE MAP UNIT
    //DISTANCE BETWEEN POINT 1 AND MY LOCATION
    distance1 = (distance1 / 100000);
    //DISTANCE BETWEEN POINT 2 AND MY LOCATION
    distance2 = (distance2 / 100000);
    //DISTANCE BETWEEN POINT 3 AND MY LOCATION
    distance3 = (distance3 / 100000);

    for (int i = 0; i < P1.length; i++) {
        t1   = P2[i];
        t2   = P1[i];
        t    = t1 - t2;
        temp += (t*t);
    }
    d = Math.sqrt(temp);
    for (int i = 0; i < P1.length; i++) {
        t1    = P2[i];
        t2    = P1[i];
        exx   = (t1 - t2)/(Math.sqrt(temp));
        ex[i] = exx;
    }
    for (int i = 0; i < P3.length; i++) {
        t1      = P3[i];
        t2      = P1[i];
        t3      = t1 - t2;
        p3p1[i] = t3;
    }
    for (int i = 0; i < ex.length; i++) {
        t1 = ex[i];
        t2 = p3p1[i];
        ival += (t1*t2);
    }
    for (int  i = 0; i < P3.length; i++) {
        t1 = P3[i];
        t2 = P1[i];
        t3 = ex[i] * ival;
        t  = t1 - t2 -t3;
        p3p1i += (t*t);
    }
    for (int i = 0; i < P3.length; i++) {
        t1 = P3[i];
        t2 = P1[i];
        t3 = ex[i] * ival;
        eyy = (t1 - t2 - t3)/Math.sqrt(p3p1i);
        ey[i] = eyy;
    }
    for (int i = 0; i < ey.length; i++) {
        t1 = ey[i];
        t2 = p3p1[i];
        jval += (t1*t2);
    }
    xval = (Math.pow(distance1, 2) - Math.pow(distance2, 2) + Math.pow(d, 2))/(2*d);
    yval = ((Math.pow(distance1, 2) - Math.pow(distance3, 2) + Math.pow(ival, 2) + Math.pow(jval, 2))/(2*jval)) - ((ival/jval)*xval);

    t1 = location1.latitude;
    t2 = ex[0] * xval;
    t3 = ey[0] * yval;
    triptx = t1 + t2 + t3;

    t1 = location1.longitude;
    t2 = ex[1] * xval;
    t3 = ey[1] * yval;
    tripty = t1 + t2 + t3;


    return new LatLng(triptx,tripty);

}

このアプローチを使用すると、ユーザーの場所がわかりますが、それほど正確ではありません。これを拡張して、3 つ以上の既知の場所/距離を使用するにはどうすればよいですか? 理想的には、N>=3 の N 個のポイント。

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この解決策は電子書籍で見つけました。

https://books.google.co.uk/books?id=Ki2DMaeeHpUC&pg=PA78

これを Java の例にコーディングしたところ、3 つの円でうまく機能するようです。ただし、解の 4 番目と 5 番目の点で三辺測量をカバーするためにこの式を適応させる方法がわかりません。私の数学はあまり得意ではありません。

数式のコードはこちらです。

private void findCenter() {
    int top = 0;
    int bot = 0;
    for (int i=0; i<3; i++) {
        Circle c = circles.get(i);
        Circle c2, c3;
        if (i==0) {
            c2 = circles.get(1);
            c3 = circles.get(2);
        }
        else if (i==1) {
            c2 = circles.get(0);
            c3 = circles.get(2);
        }
        else {
            c2 = circles.get(0);
            c3 = circles.get(1);
        }

        int d = c2.x - c3.x;

        int v1 = (c.x * c.x + c.y * c.y) - (c.r * c.r);
        top += d*v1;

        int v2 = c.y * d;
        bot += v2;

    }

    int y = top / (2*bot);
    Circle c1 = circles.get(0);
    Circle c2 = circles.get(1);
    top = c2.r*c2.r+c1.x*c1.x+c1.y*c1.y-c1.r*c1.r-c2.x*c2.x-c2.y*c2.y-2*(c1.y-c2.y)*y;
    bot = c1.x-c2.x;
    int x = top / (2*bot);

    imHere = new Circle(x,y,5);

}

ここに私が得るものの例があります

理想的には、3 つ以上のノードで機能するコード ソリューションが必要です。また、複数のポイントが使用されている場合は、半径の値が小さいノードから派生したポイントにソリューションを重み付けします。

誰でもアイデアはありますか？

4 つ以上のノードの本の式を拡張する方法、またはより良いコード実装のいずれか?

于 2015-06-26T10:58:45.077 に答える