signal-processing - RSSI 測定値のセットがある場合、カルマン フィルターでプロセス ノイズと測定ノイズを見つけるにはどうすればよいですか?

Question

私は RSSI の測定値を持っていますが、測定値とプロセス ノイズを見つける方法がわかりません。それらの値を見つける方法は何ですか？

Answer 1

カルマン フィルターは、システムの初期状態とノイズの多い測定値が与えられた場合に、時間の経過と共に変化するシステムの期待される状態を計算するための数学的構造です。これの「プロセス ノイズ」コンポーネントの鍵は、システムが変化しているという事実です。システムが変化する方法はプロセスです。

手動制御またはシステムの性質により、状態が変化する場合があります。たとえば、丘の上に車がある場合、車は自然に丘を転がり下りたり (状態遷移行列で記述)、手動で丘を下ったり (制御入力行列で記述) することができます。これらの入力に影響を与える可能性のあるノイズ (風、衝突、痙攣) は、プロセス ノイズで表すことができます。

任意のシステムで分散を測定する方法でプロセス ノイズを測定できます。予想されるダイナミクスを取得し、それらを真のダイナミクスと比較して、共分散行列を生成します。