重なっているシーンを見ている 2 つのキャリブレーションされたカメラがあります。camera1 に対する camera2 のポーズを推定しようとしています (camera2 は移動している可能性がありますが、camera1 と 2 の両方には常に重複する機能がいくつかあるため)。
私は SIFT を使用して機能を識別し、基本行列を計算し、最終的には基本行列を計算しています。R と t (4 つの可能な解の 1 つ) を解くと、スケールアップした平行移動が得られますが、実際の単位で平行移動を計算することは可能でしょうか? シーン内に既知のサイズのオブジェクトはありません。しかし、私は両方のカメラのキャリブレーション データを持っています。Structure from Motion とステレオ ポーズ推定についていくつかの情報を確認しましたが、スケールの概念と現実世界の翻訳との相関関係に戸惑っています。
ありがとう！