pattern-matching - 点群の平らな背景にある平らなオブジェクトを検出する方法

Question

「カード」がテーブルの上に置かれている点群シーンがあります。通常の名刺または銀行カードである可能性があります。シーン内のカードの有無を検出するにはどうすればよいですか? カードが存在する場合、カードの境界を構成する点のセットは何ですか?

私は平面セグメンテーションを使用しており、「テーブルトップ」を完全にクラスター化できます。

点群はhttp://pastebin.com/bqdjgdgc (PCD 形式) にあります。